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这个是四轴飞行器或者自平衡小车上面应用的滤波算法，包括卡尔曼滤波算法  互补滤波算法

at88sc0104ca的源码，自己写的，是基于51单片机的。采用IO模拟I2C，可以做来参考参考。                                                                                                                                                                                                                                          

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