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fastslam1.0 and 2.0

于 2022-12-10 发布 文件大小:31.41 kB
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代码说明:

这是fastslam程序,里面包含有1.0,2.0算法的实现过程,是一个很好的仿真学习fastslam的程序。可以进行改进优化。 fastslam算法使用了粒子滤波算法进行定位,使用EKF进行特征更新,能够实现很好的定位效果。相比于fastslam1.0算法fastslam2.0算法将最新的观测引入粒子的选取过程中实现了比fastslam1.0更加可靠的定位效果,建图效果也更加优秀。

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  • Levinson_Durbin_Algo
    功能描述:用matlab语言实现Levinson-Durbin算法 函数名:Levinson_Durbin_Algo 输入参数: (1)R:自相关矩阵或者其估计值 (2)P:AR模型的阶数 输出参数: (1)A:p阶AR模型的参数,它是一个长度为P+1的行向量 (2)E:噪声功率 调用函数:无 被调用:L_D_sim.m 作者:mingcheng 编写时间:2009-11-13 修改时间:2009-11-13 版本:V1.0 (Function Description: The matlab language Levinson-Durbin algorithm function name: Levinson_Durbin_Algo Input parameters: (1) R: correlation matrix or its estimated value (2) P: AR model orders output parameters: (1) A: p-order AR model parameters, it is a line of length P+1 vector (2) E: noise power call the function: No to be called: L_D_sim.m Study: mingcheng write time :2009-11-13 modified :2009-11-13 version: V1.0 )
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