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1.求解像素点在水平方向的梯度 2.求解像素点在垂直方向的梯度 3.生成高斯滤波w(s,t)          4.用高斯模板对图像进行相关运算（线性滤波） 5.针对每个像素点（i,j),计算矩阵M 6.如果R(i,j)是3*3邻域内的极大值，且大于阀值，则选为角点 7.统计角点个数 8.确定角点位置