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应用背景这是我在参加2013年ROBCUP大学生全国机器人大赛是使用过的程序，硬件是自己做的，因此程序要自己进行修改调试才能适合新的硬件。本程序试用于双足竞速机器人，有较好的鲁棒性。关键技术本程序是用C语言编写，单片机使用的是51单片机，整个机器人有6个自由度，符合大赛的规定。