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用STM32里的定时器1生成三相SPWM，可以用于控制IPM模块，变频控制交流电机,SPWM经过简单的低通滤波后，可以产生较完好的正弦波，改变周期可以改变正弦波频率从而控制交流电机

电机的驱动是通过控制电机的电流来完成的。电机输出扭矩和输入电流是成比例关系变化的。 PID调节的目标电流I*.电机实际电流I通过ECU进行实时采集，当实际电流I小于给定堵转电路I*时，根据两者的偏差△I（I*-I），进行PID调节，从而获得电机驱动电路的控制电压Uct,驱动电路采用脉宽调制变换器电路即PWM变换器电路，根据要控制的Uc得到PWM值，从而得到作用在电机电枢端的电压值Ud0，从而对电机电流进行控制，因电机输出扭矩Tb =CΦ*I, CΦ根据电机特性为一定值，故对电机电流调节即实现对电机数据扭矩的调节。

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C How to Program 第12章课后练习题12，13题，可以计算多位整数，+，-，×，/，%以及求幂运算

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