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T-Ker测试synchronization_communicationsemaphore部分的tk_cre_sem,tk_del_sem, tk_sig_sem, tk_wai_sem, tk_ref_sem在移植的uT-Engine上运行是否正常。 api的返回值正确与否，在ads上设断点观察，同时用Lpc2104上的LED显示（如果正确，则程序中设定的LED就闪亮）nel中的flag小实验程序-T- Ker test synchronization_communication tk_cre_sem part of the semaphore, tk_del_sem. tk_sig_sem, tk_wai_sem. tk_ref_sem transplantation in the UT-Engine running normal. Api return to the correct value, based on the ads breakpoint observation, Lpc2104 using the LED display (if correct, procedures were set on the flashing LED) nel flag of the small experimental procedure

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适合开发板EasyARM2200、SmartARM2200、MagicARM2200和MagicARM2200-S，可将程序下载到flash-Suitable development board EasyARM2200, SmartARM2200, MagicARM2200 and MagicARM2200-S, the procedure can be downloaded to flash

机器人障碍检测系统，其中包括： A 机器人住房的定位在一个表面 ；传感器子系统具有已定义的关系，关于住房和旨在检测表面的表面。传感器子系统包括： 光学发射器，发出后，排放量和光子探测器有一个定义的字段的视图，视图与相交在一个有限的区域 ； 发射器发射的字段定义的字段定向的光束和一个电路与表面不占用该区域以避免障碍时将重定向机器人探测器进行沟通。 红外双只不过是障碍传感器。作为发射机部分旅游红外射线从接收器到这里也变送器发送数据接收器但这些红外双在对方旁边的地方。所以每当障碍传感器得到它的方式之间的障碍在某一角度反映了红外射线。

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