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智能车竞赛中，要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进，PID算法的采用很有意义。    首先必须明确PID算法是基于反馈的。一般情况下，这个反馈就是速度传感器返回给单片机当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比较，如果转速偏大，就减小电机两端的电压；相反，则增加电机两端的电压

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