Dynamical System-based Obstacle Avoidance
于 2022-02-26 发布
文件大小:17.98 kB
0 123
下载积分: 2
下载次数: 2
代码说明：
避障是机器人学中的一个经典问题，人们提出了许多方法来解决它。上述源代码提供了一种新的基于动态系统的实时避障方法，保证了多个凸形物体的不可穿透性。在该方法中，我们假设在无障碍物的情况下，机器人的运动是由一个连续可微的DS驱动的。这个DS是由用户提供的，今后我们称之为原始DS。在给定初始DS和描述障碍物表面的解析表达式的情况下，该算法能够通过调节初始动力学参数，即时修改机器人的运动轨迹，避免与障碍物发生碰撞。调制是可参数化的，并允许确定安全裕度和
下载说明：请别用迅雷下载，失败请重下，重下不扣分！
发表评论
