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2013年10月，全国机器人大赛，RoboCup，游中国项目，I型机器人探险车源代码。原创。C语言。Keil开发平台。智能机器人。机器人有寻线走、探测障碍、转弯、过障碍、爬坡、记忆路线等功能。

proteus仿真的三个例子，proteus与keilc联调有参考，用C和ASM两种语言实现-Proteus simulation of three examples, proteus and the FBI have keilc reference, using C and ASM languages realize

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使用STC15W4K系列MCU发出带死区的PWM波，占空比可调，可用于驱动半桥电路，BUCk，BOOST带同步整流的驱动。使用本代码前，请到STC官网下载STC15W4K系列的头文件，这里不给出。使用函数set_pwm()可设置占空比，使用前要先初始化init_pwm().在初始化函数里涉及到PWM引脚，PWM周期，初始电位，是否在二分之一duty处触发ADC，初始占空比设置，使用时可以参照数据手册按需求修改，这里只是一个实际的应用例程，希望有所帮助。

应用背景当前嵌入式硬件发展很快，蓝牙作为低成本低功耗嵌入式应用方面的主流通讯选择，应用范围广泛。该代码可以作为蓝牙嵌入式控制的参考范例，而cc2540就是蓝牙方面应用广泛的一款芯片。关键技术ti cc2540 蓝牙4.0实现小车控制的功能，通过蓝牙与小车通讯，将控制协议传输到小车，由小车上的soc解析并控制小车方向和速度。