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现代控制理论课件，详细的介绍了现代控制理论的相关知识点§1.1现代控制理论的形成和发展、经典控制理论的形成与发展18世纪初19世纪20世纪40年代萌芽发展形成阶段阶段体系Northeastern University球止又于1、萌芽阶段随着科学技术与工业生产的发展,到十八世纪,自动控制技术逐渐应用到现代工业中。其中最卓越的代表是瓦特( J. Watt)发明的蒸汽机离心调速器,加速了第一次工业革命的步伐瓦特Northeastern University球止又于2、发展阶段1868年马克斯韦尔(J.C. Maxwel1)解决了蒸汽索机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题,提出了简单的稳定性代数判据马克斯韦尔(JC. Maxwe11)Northeastern University球止又于3、形成体系阶段1895年劳斯( Routh)与赫尔维茨( Hurwitz)把与克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性判据一劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制赫尔维茨( Hurwitz)工程师的雷要Northeastern University由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力,1932年奈奎斯特(H. Nyquist)提出了频域内研究系统的频率响应法,为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析⊥具。奈奎斯特Northeastern University4、经典控制理论的特点和局限性(1)以SIS0线性定常系统为研究对象(2)以拉氏变换为工具,以传递函数为基础在频率城中分析与设计(3)难以有效地应用于时变系统、多变量系统(4)难以有效地应用于非线性系统Northeastern University二、现代控制理论的形成与发展20世纪50年代60~80年代80年代后萌芽发展形成阶段阶段体系Northeastern University1.五十年代后期,贝尔曼( Bellman)等人提出了状态分析法;在1957年提出了动态规划。2.1959年卡尔曼( Kalman)和布西创建了卡尔曼滤波理论;1960年在控制系统的研究中成功地应用了状态空间法,并提出了可控性和可观测性的新概卡Northeastern University

Water Quality Analysis Simulation Program (WASP)是在1983年Di Toro等人建立模型的基础上的加强版。优点：灵活性：能够模拟大部分水体类型，河流、湖泊、河口、海洋水体。 内部链接：热模块计算结果提供给富营养化模块，再用于有毒物质模拟。 外部链接：能够和多种模型耦合。模块灵活性三种处理技术：分为简单、中级和复杂的处理方式。 模拟大部分水质问题：常规污染物，溶解氧、富营养化、温度；有毒污染物，有机物、简单的金属、汞等局限性： WASP的研究对象为完全混合水体控制单元，比如排污口附近这种类型的问题不能模拟。 非水相：油的比重、粘度和UTILITY PROGRAMS…128EUTROPHICATION MODEL ENHANCEMENTSTable of figuresTable of tablesSystem Data回囟Option Particulate Mass Dispersion Flow ATransport Field BalOrthophosphate [mgaoids 1Organic Phosphorous [mg/TSimulatedSolid5 Phytoplankton Ch.网g川 Simulatedoids 1Benthic如ae(gDm2Dissolved Oxygen (mg/)b9CBOD1(Ultimate)(mg/l)SimulatedSolids 110 CBOD 2 [Ultimate)(rng/Bypassed5a|d111 CBOD 3 (UlitrnateJ(mg/Bypassed鷗C」国e国F[√」xcmc」Figure I WASP 7 State Variable selection必劉图国K引T sta幽回因国团”B1xP3qpP明团9的旱994MFigure 2 Interface main ScreenParametersDescriptiModel t ypeRestart OptiNew river Input datEUTRONo Restart file□ mmentsC create restart fileC Load restart file noNon point Souice fileBed voluStart dateUse nPs fiBrowseNPS File name1211999C DrBed Compaction Time StepStart t ime- HydrodeNet flowEnd datesp calculated1-D Network kinematic wavea User defined2312002Hydrodynamic LinkageHydrodynamic Linkage FileSolution OptionsEnd timeC: WASP Project New River N ewRiverH hyd Negative S olution AlloweBrowseSolution techniqueX CancelFigure 3 WASP Simulation parameters screen+aB

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