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小车倒立摆系统的控制及GUI动画演示474 16.1小车倒立摆的H∞控制474 16.1.1系统描述474 16.1.2H∞控制器要求475 16.1.3基于Riccati方程的H∞控制475 16.1.4LMI及其MATLAB求解476 16.1.5基于LMI的H∞控制477