捷联惯导初始对准Kalman滤程序

3个MG995舵机和一个sg90舵机。可通过单片机程序控制（自动动作），可通过手机蓝牙控制（不包含app），可通过手柄控制（这部分代码包含在里面了）。

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主要内容:(1)将里面的实验用Proteus仿真!!!!包括C语言的和汇编的!!! (2)加了注释(本人也是刚学的,可能有些错误,望提出!) 还加了部分与该实验有关的资料!!(3)将本人发现的原版中的问题加以改正.(里面还有小部分问题,目前仍然不明) 1.闪烁灯2.模拟开关灯3.多路开关状态指示4. 广告灯的左移右移5.广告灯（利用取表方式）6.报警产生器 声音有问题——估计是LM386的问题，去掉可以正常仿真。7. I-O并行口直接驱动LED显示8.按键识别方法之9.一键多功能按键识别技术10. 00－99计

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