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通过研究OLSR协议及MPR技术之后，利用OPNET仿真工具在节点高速运动的环境下，对协议进行了仿真，通过网络吞吐量、路由开销、数据分组成功接收率等参数来评价MANET网络性能的指标。4820049ete delaythroughputsuccess ratethroughput120840a0.696%,40nodes success rate0.00404i inOdes success rate75kbits ls: 1000.201545751051351651800.00770 kbits s。图240个节点和100个节点的 success rateOLSR0.008Ad hoc0007Ad hoc0006b0.005Ad hoc00040003Ad hocOLSR0002r4Onodes ete delayOLSR0001100nodes ete delayAd hocOlSR00154575105135165180timeOSR图340个节点和00个节点的 etE delayOISR80000本4Ad hoc0000份6000050000I] Optimized Link State Routing Protocol T. Clausen Fr P. Jacquet.复40000Ed rfc 3626 October 20B30000Nodes throughput「2 Tanenbaum A s,Computer Netw orks(Third占20000100nodes throughputEdition),1998,27227300000[3 Christi an Hui temaRouting in the Internet0154575105135165180,199812:75-90timel s[4OpneTsimulatorhttp://www.opnetcaml图440个节点和100个节点的 throughput[5 IEEE &2 11 sandard Wireless Lan Medum Access Cont rol (MAC)(fTE. delay )and Physical I ayer(HY) perini cation June, 1997ETEETE[Ad hoc3,2001,1(1):11-14?1994-2014ChinaAcademicJournaleLectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net

PCL1.8.0+VS2013编写，利用ICP进行粗略配准，利用NDT进行精确配准，当两个点云重叠率较大时有较好的效果，点云数据是用bun000和bun045，今后可能会上传NDT+ICP进行配的代码。