机器人参数观测、辨识及控制

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用simulink建立的控制模型，实现直流电机双闭环调速仿真

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采用最小二乘曲线拟合，可寻求有限测量数据及其伴随误差的变化规律。曲线拟合先确定拟合模型，再确定函数的所属类。多项式拟合先将其化为双曲线、S型曲线、倒指数曲线、对数曲线等拟合曲线，再求解拟合多项式系数。并用Matlab编制程序，对测量数据进行拟合与仿真。

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这是标准EM算法的MATLAB源程序,其中E步用MONTE CARLO实现.

西安电子科技大学机械设计制造及其自动化课件