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【实例简介】本文基于最优线性二次型理论研究了带外部干扰的多智能体系统的最优控制问题. 首先在不考虑干扰的情况下，通过分析性能指标函数求得了最优的分布式控制协议. 然后假设系统存在外部干扰，采用DOBC的方法来估计实际扰动，在控制协议中增加干扰补偿项来消除干扰的影响. 接下来，将上述复合式控制协议设计为带有最小采样粒度的事件触发机制，运用现代控制理论和矩阵论等工具分析了多智能体算法，得到了分布式的事件触发条件. 最后，通过计算机仿真验证了本文所提算法的有效性.

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1、ThinkPad 1.89版，适用于大部分机型2、ThinkPad UEFI版，适用于大部分支持UEFI BIOS机型，以及部分平板机型X1 Helix 1代（3697等）、X1 Helix 2代（20CG等），无需配合1.89版刷号，直接可以引导刷号，确保U盘为FAT32，U：/EFI/BOOT/bootx64.efi即可3、ThinkPad Tablet，安卓机型4、老ThinkPad8 Tablet2，部分FRU的ThinkPad8和Tablet2机型使用此版本5、新ThinkPad 8 ThinkPad10，适用于ThinkPad8、ThinkPad10 1代（20C3

5个labview的程序源文件，包括波形记录仪，功率计，频谱分析仪，双路正弦波发生器，虚拟信号发生仪

三分之一倍频程计算以及相关滤波器的matlab程序

基于VHDL的FPGA串口通信验证实现和PC机进行基本的串口通信的功能