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（下载后文件错误请多次尝试）协作通信思想通过用户间彼此共享天线，互为通信中继，实现虚拟发射分集，从而为MIMO的实用提供了一个可行的思路。协作通信的核心问题是中继节点的协作协议。有两种最基本的中继协作方式放大转发（AF）与解码重传（DF），其它各种协作协议的研究，几乎均是建立在这两个固定中继协议之上。本文通过MATLAB仿真，来验证协作对通信的改善，分析不同信道情况和不同信噪比下的AF与DF的误码率和分集增益，来研究二者的实际性能与所面临的主要问题。

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摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，研究倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着重要的工程应用价值。本文以一阶单倒立摆系统的模型为基础，对一阶双倒立摆系统模型进行了建模、线性化处理、封装、验证和仿真，并对仿真运行的结果进行了分析，得出了相应的结论。文中对仿真的分类、过程、发展、应用及仿真环境等作了简单的介绍，同时也介绍了倒立摆系统的特性、分类、应用、发展等基本情况。以一阶单倒立摆系统的建模方法为基础，对一阶双倒立摆系统利用力学知识建立了精确的数学模型并进行了线性化的处理，得到了系统相应的状态空间表达式。利用SIMULINK仿真环境对系统的精确模型和线性化后的模型进

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