安川MP2000系列编程手册0606(内部资料)
安川MP2000系列编程手册0606(内部资料),不可多的,学习安川运动控制器的最佳资料,有详细样例和注解!涵盖安川全系列运动控制器!本手册的使用方法本手册的使用方法前言机器控制器MP900/WP2000系列是指,采用最新的电子信息技术,将迄今为止以机构为主体的机器实现杋电一休化,大幅度提高其性能、功能,冋时集成了机器的控制技术及使用技巧的控绱器以往的机器是使用通用的电机作为动力源,由电机驱动齿轮、连杆、凸轮等产生各种各样的运动来进行加工和装配等。安川电机凭借数百年的发展历史和技术积累,各种各样的机器正不断面世,并且其性能、功能显著提正因为如此,迎来了个日诸多机器的辉煌但是,由于这些杋器也是由称作机构的硬件构成的,因此缺乏高灵活性。另外,事实表明:由于受机器本身的限制,无法期待其性能、功能有更进一步的提高。另一方面,材料的革新性开发和提高,特是半导体领域的芧命性的性能提高和小型化,对电机以及电机控制技术带米的影响是无可估量的。其影响之一就是变频器、伺服电机及其驱动技术得到了惊人的发展。另外,即使是在驱动伺服电机的运动控制技术领域,基」微电脑的,融合了已普及的以数值控制(NC)为代表的运动控制器(MC)和可编程控制器(PC)的新型控制器正在不断面世采用这些伺服电机和新型控尙器,使以往的以机构为主休的机器实现机电一休化,进一步提高其性能、功能,以及在搭载前所未有的新功能等方面都在进行不断的积极尝试。然而,由于这些新技术采用的配套方法还没有得以充分普及,许多机槭技术人员对机电一体化还是很犹豫,有时甚至敬而远之,这是不可否认的亨实。因此,本手册作为用户指南,主要介绍采用安川电机的伺服驱动器∑系列和其机器控制器Ⅶ2000系列如何来实现机电一体化以及如何实现控制的方法。机器品种繁多,不可能一一介绍但是,由」作为基础的基本控制技术对哪个札器鄱是通用的,通过对其的介绍,无论将其应用」哪个机器上都能仗过去的机器实现机电一体化。木手册正是为此目的编写的参考手册,它与控制器和伺服驱动器的使用说明书不同,主要说明如何能实现各种搾制以及具体的编稈方法本手〗按以卜项目分门别类列出了苫丨梯形图或运动程序的编写示例。同步控制速度控制位置控制转矩控制位置控制以轨迹为主的运动控制各种机器的运动,如果从电机运转角度来看,都可以还原为上述控制。因此,在进行某种机器的控制时,就要弄清楚感应电机和伺服电机需要何种控制,如果知道其控制的具休控制内容(梯形图和运动程序),就可将该控制组合起来。有村一种控制并不够,必须同时使用个同的控制模式。木手册就是木着这样的观点列出了实际的栏序。如果以这些程序作为指导编程的方针,任何人都能编写出某种机器的基本控制程序。使用本手册时的推荐设定本手册示例的梯形图是使用安川电机的MP900/MP2000系列程序编辑软件MPE720Ver.5.22编写的。使用该梯形图时,请使用上述软件的Ver.5.22或史高的版木。另外,请在勾选“使用新的梯形图编辑器”后再使用梯形图编辑器。/7yPLc欄重動作環境棵能指定工P礻一?2一212-步管理7配送他1辛么[列=于F-工使用了新一老使用主寸1作成大几2工使用主OK也卟另外,作为OS,可选择 Windows95/98/T4.0/2000/XP中的任何一个。以MP2000系列控制器为主体的程序实例已发行的本手册2004年8月版本中,针对MP00系列给出了程序的基本框架巾最近面世的MP2000系列可构成新的机器控制虽然两机型的基本使用方法都相同,但在地址和运动命令的使用方法上存在一些差别。MP2000系列全面地强化并改善了MP900系列的功能。籍此札会,决定发行以M2000系列控制器为主体的编程手册另外,对于MP900系列,已发行版(2004年8月版)仍然可以使用,请加以利用。目录本手册的使用方法第1章计算机与机器控制器的连接1.1利用机器控制器进行设计1.2计算机和MP2000系列的通信参数的设定1.3设定MPE720的使用环境---1.4新建文件夹1-91.5进行M2200构成设定1-23第2章设定参数2.1设定伺服驱动器或变频器的规格2-42.2设定编码器的规格2-62.3设定机器的相关参数2-102.4设定控制结构202.5设定设定参数2-222.6设定伺服参数2-23第3章连接硬件3.1连接伺服驱动器(∑-Ⅱ、∑-I系列)3.2连接带 MECHATROL INK-Ⅱ的伺服单元的输入输出(∑-Ⅲ系列)第4章运动控制设计4.1各种控制的基本构成-4-34.2将伺服设定为0N4-64.3自由切换动作模式4.4设计主干梯形图4.5J0G(点动)运行4-134.6STEP(步进)运行4-154.7给出平滑的运行指令4-17第5章速度控制5.1速度控制(基本一直线加减速—)5-25.2设定直线加减速5-95.3速度控制(S形加减速)第6章转矩控制6.1转矩控制(基本:无反馈)6.2转矩控制(有反馈)6-66.3由运动程序改变转矩限制值6-14第7章位置控制7.1位置控制(基础)7-27.2基于运动程序的位置控制7-107.3通过运动命令、用外部信号定位7-217.4用手动脉冲发生器移动--7-257.5滚珠丝杠节距误差的补偿7-327.6用直线伺服驱动器定位7-337.7使用绝对值编码器7-38第8章编写运动程序8.1进行定位8.2通过外部信号进行定位(运动程序)8-583使其直线移动(直线加工)-84使其以圆弧的方式移动(圆弧加工)8-88.5平滑地加工自由曲线(直线移动命令)86坐标变更8-1087施加额定速度比88进行无限长定位-8-1289剪裁加工中保证刀具角度垂直8-138.10由运动程序控制外部设备-8-148.11从外部赋予运动程序中的设定值8-158.12暂时从工件坐标移到机器坐标-8-168.13使数个运动程序同时动作-8-178.14单方向定位回转工作台8-198.15以最小移动量进行回转工作台定位-8-20第9章相位控制9.1相位控制的基本内容9.2控制薄膜生产线(相位控制实例)9-10第10章使用电子凸轮控制机器10.1使用双向型电子凸轮控制机器10-410.2使用单向型电子凸轮控制机器10-1910.3电子凸轮加超前角控制10-3610.4编写凸轮曲线10-40第11章进行原点复归11.1进行原点复归(基本)-11-211.2使用运动程序进行原点复归11-9第12章掌握了梯形图将会带来很大便利12.1设定图中使用的D寄存器的数量-12-212.2全部清除继电器和作业寄存器----12-312.3检测各轴的警报,显示警报12-512.4防止失控(位置控制、相位控制)一12-812.5掌握运动程序的警报内容12912.6通过运动程序进行顺序控制12-11第13章进行调试13.1故障检修的流程13-213.2数据示踪13-613.3更加便利地示踪数据13-1413.4调试运动程序-13-27第14章便利的功能14.1对程序加注释14-214.2打印程序14-414.3检查程序存储器的剩余量14-5V11附录附录1MPE720简明手册附录-2附录2指令一览附录-23附录3梯形图转换作业步骤附录-30附录4 Expression的表示方法附录-31第章第1章计算机与机器控制器的连接1.1利用机器控制器进行设计1-21.2计算机和MP2000系列的通信参数的设定1.3设定MPE720的使用环境1.4新建文件夹1.5进行MP2200构成设定1-23第1章计算机与机器控制器的连接1.1利用机器控制器进行设计本节介绍利用机器控制器MP2000系列设计运动控制系统的步骤。设计分硬件设计和软件设计,这里主要介绍以软件设计为中心的设计流程。设计流程软件设计流程如下所示选择、订购所使用的机器。绘制主电路·控制电路展开连接图。通过MPE720新建文件夹。①模块构成② MECHATR0L|NK构成③输入、输出分配(伺服单元和1/0单元的设定)脱机操作④组定义编写梯形图编写运动程序至CPU的统一传送和伺服单元的设定调试联机操作结束
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中兴物联网MC8618模块技术手册
中兴通讯MC8618模块硬件用户指导手册_V2.6 。。。。。。ZTEWelinkMC8618模块硬件用户指导手册法律声明若接收深圳市中兴物联科技有限公司(以下称为“中兴物联”)的此份文档,即表示您已同意以下条款。若不同意以下条款,请停止使用本文档。本文档版权所有深圳市中兴物联科技有限公司,保留任何末在本文档中明示授予的权利。文档中涉及中兴物联的专有信息。末经中兴物联事先书面许可,任何单位和个人不得复制、传递、分发、使用和泄漏该文档以及该文档包含的任何图片、衣格、数据及其他信息。◆中兴物联是中兴通讯全资子公司,是中兴通讯从事无线模块研发、生和售的专业子公司ZTEWelink是中兴物联的注册商标。中兴物联的名称和标志是中兴物联的商标或注册商标,同时中兴物联授权使用中兴通讯的注朋商标。在本文档中提及的其他品或公司名称可能是各自所有者的尚标或注册商标。在末经中兴物联或第三方权利人事先书面同总的情沈下,阅读木文档并不表示以默示、不可反言或其他方式授了阅读者任何使用木文档中出现的任何标记的权利。本产品符合有关环境保护和人身安全方面的设计要求,产品的存放、使用和弃置应遵照产品手册、相关合同或相关国法律、法规的要求进本公司保留在不预先通知的情况,对此手册中描述的产品进行修改和改进的权利:同时保留随时修订或收回本于册的权利本用户手册中如有文字不明之处,请您及时向本公司或者代理商、销售商咨询。2015版权所有@中兴物联科技有限公司中兴物联版权所有未经许可不得扩散ZTEWelinkMC8618模块硬件用户指导手册版本更新说明版本日期说明V2.02014-4-10手朋第一次发行V2.12014-4-23V2.22014-4-29修改袢审意见V2.3更新第6章模块贴片工艺及烘烤指南2014-05-19更新模块实物图更新表3-2中的平均待机电流V2.4201406-13更新表1-1中的休眠电流更新模块实物图更新表1-1中的模块功能介绍中的天线接凵及模缺尺寸更新图1-1模块原理示意图更新第5章中的模块实物图、模块装配图V2.52015-03-06新增图2-1模块管脚顺序图更新42节串口内容更新我司LOGOV2.62015-03-23新增文档适用范围,即模块PID信息02015版权所有@中兴物联科技有限公司中兴物联版权所有未经许可不得扩散ZTEWelinkMC8618模块硬件用户指导手册联系方式邮寄地址深圳市南山区高新园北环大道9018号A座九楼网站www.ztewelink.com联系电话+86-755-86360200-8679邮箱ztewelinkazte com cn注:中兴物联为客广提供现场、电话、网站、即吋通讯、EMAL等多种支持方式。客户也可以通过我们的网站了解并获取最新的产品说明、技术指导文档、产品应用案例、固件升级及常用故障排除技巧和最新产品发布新闻信息等。02015版权所有@中兴物联科技有限公司中兴物联版权所有未经许可不得扩散ZTEWelinkMC8618模块硬件用户指导手册前言概述本文档通过介绍模块的产品原理图、模块引脚、硬件接∏和模垬结构等,用以指导用户对模块进行硬件设计,并在该模块基础上更方便快捷的进行各种终端无线产品的设计。阅读对象木文档主要适用于以下工程师系统设计工程帅结构⊥程师硬件工程师软件工程师●测试工程师内容简介本文档包含7章,内容如下:章节内容1模块整体说明介绍模的基本技术规格、参考涉及的相关文档和缩略语2模块对外接口说明简要介绍模块引脚名称和功能3模块电气特性(介纤模块接口电平、功耗、可靠性等4硬件接冂描述介绍模块各部分的硬件接冂设计5结构尺寸介绐模块的外观图、装配图和主板PCB布线图6模块板贴片工艺和烘介绍模块板贴片工竺和烘烤指南烤指南安全警告和注意事项介绍模块使用过程屮的安全警告和注意事项2015版权所有@中兴物联科技有限公司中兴物联版权所有未经许可不得扩散ZTEWelinkMC8618模块硬件用户指导手册目录模块硬件用户指导手册1模块整体说明1.1模块功能介绍1.2模块原理图.….…13缩略语.2模块对外接口说明.…2.1模块接口定义2.2天线接口2.3大线接口的射频性能.3模块电气特性3.1接口电平说明32模块功耗3.3开关机时序3.4可靠性特性3.5ESD特性104接口电路参考设计1141电源及复位114.2串1242.1全流控UART1接口描述.1442.2UART2接口描述154.3UM卡接口154.4工作状态指示灯15结构尺寸…■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■1851外观图.185.2模块装配图……192015版权所有@中兴物联科技有限公司中兴物联版权所有未经许可不得扩散ZTEWelinkMC8618模块硬件用户指导手册5.3模块主板PCB封装人寸图6模块板贴片工艺和烘烤指南■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■216.1存储要求2162接口板焊盘推荐2163接口板上模块位置要求236.4模块平面度标准246.5工艺路经选择2465.1锡膏的选择2465.2接口板对应模块焊盘钢网开口设计246.5.3模块板的贴片D0D256.5.4模块焊接回流曲线.….6,5.5过炉方式…2765.6不良品返修276.6模块烘烤指南.286.6.1模块烘烤环境.28662烘烤设备和操作步骤663模块烘烤设备参数设置………287安全警告和注意事项2902015版权所有@中兴物联科技有限公司中兴物联版权所有未经许可不得扩散ZTEWelinkMC8618模块硬件用户指导手册图目录图1-1模块原理示意图.图2-1模块管脚顺序图….….图31开机时序图图41开关机及复位按键电路参考设计原理图图4-2UART接∏推荐电平转换电路1.….…图4-3UART接口推荐电平转换电路2…图44 UART DCE-DTE连接关系图图45UART2DCE一DTE连接关系图.15图46UM卡电路参考设计图16图4-7指示灯参考设计原理图17图5-1模块外观图图5-2模块装配图图5-3对应的母座PCB封装尺寸图…20图6-1模块木体尺寸……22图6-2对应接口板推荐尺寸……….22图63模块板贴装在接口板上焊盘图示23图64接口板上模块位置绿油及白油示意图65模块板钢网示意图25图66中兴物料模块壳盘26图6-7模块炒温线示意图272015版权所有@中兴物联科技有限公司中兴物联版权所有未经许可不得扩散ZTEWelinkMC8618模块硬件用户指导手册表目录表1-1模块功能介绍表1-2缩略语介绍表2-1模块接口定义介绍表2-2天线接口的射频性能衣3-1模块对外主要接冂电平说明表3-2模块在主要状态下的功耗情况表3-3开关机电路时间特性2578899袤3-4模块温度特性表3-5模块ESD特性.…10长4-1电压特性…表42全流控UART接口定义14表43UART2接口定义15表44UM卡接口定义…表45工作状态指示灯描述…16表6-1烘烤参数.21表62客户端接口板模块焊盘推荐设计尺寸…23表63邮票孔式模块焊盘钢网开孔…242015版权所有@中兴物联科技有限公司中兴物联版权所有未经许可不得扩散
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