数学建模论文_无人机自主飞行航迹规划问题

基于OpenCV实现的图片识别功能。 学习示例： 脸部+眼部检测 马路行人检测 特征匹配（示例：微信“跳一跳”棋子匹配）

pdf，学习现代电力电子技术搭仿真很好用的一本教材，适合初学者及有一定研究需求的人使用电力电子四用技市的林飞杜欣编著MATLAID真忄用电力出照www.cepp.com.gh内容提要为了满足电力电子专业及其相关领域人员对计算机仿真知识的需求,使其掌握当前先进的计算机仿真工具,特编写本书。本书首先介绍了 MATLAB软件及其图形仿真界面 Simulink的基础应用知识,详细介绍了用于电力电子仿真的 SimPowerSystems中的各模块库,然后列举了DC-DC变换、DC-AC变换、AC-DC变换、直流调速、父流调速等方面的应用。全书通过大量实例介绍了电力电子应用技术的仿真方法和技巧。本书适用于高等学校电力电子专业及其相关专业的教材,也可供相关专业的工程技术人员学习和参考图书在版编目(CP)数据电力电子应用技术的 MATLAB仿真/林飞,杜欣编著.一北京:中国电力出版社,2008ISBN978-7-5083-7953-1I.电…Ⅱ.①林…②杜…Ⅲ.电力电子学-系统仿真-软件包, MATLABⅣ.TM1中国版本图书馆CIP数据核字(200)第153247号责任编辑:孙芳责任校对;王开云责任印制:郭华清书名:电力电子应用技术的 MATLAB仿真主编;林飞杜欣出版发行:中国电力出版社地址:北京市三里河路6号邮政编码:100044电话:(010)68362602传真:(010)68316497印刷:航远印刷有限公司开本尺寸:185mmx260mm印张:19字数:476千宇书号:ISBN978-7-5083-7953-1版次:209年1月北京第1版印次:2009年1月第1次印刷印数:0001-3000册定价:3200元敬告读者本书封面贴有防伪标签,加热后中心图案消失本书如有印装质量问题,我社发行部负退换版权专有翻印必究前言电力电子应用技术综合了微电子、电路、电机学、自动控制等多学科知识,是电能变换与控制的核心技术,在工业、能源、交通、国防等各个领域发挥着越来越重要的作用然而,由于电力电子器件所固的非线性特性,使得对电力电子电路及系统的分析十分困难。现代计算机仿真技术通过在计算机平台上模拟实际的物理系统,为电力电子电路及系统的分析提供了有效的方法,大大简化了电力电子和传动系统的分析与设计过程,成为相关专业学生和工程技术人员学习和研究电力电子应用技术的重要手段。计算机仿真需要用数学模型代替实际的电力电子装置,通过数值方法求解数学方程,获得电力电子电路及系统中各状态变量的运动规律。但是,复杂的数学建模、数值计算及编程过程仍然需要耗费巨大的工作量,阻碍了计算机仿真技术在工程中的应用为此,出现了 PSPICE、 SABER、 MATLAB等适用于电力电子电路及系统仿真的专用仿真软件。这些软件将各种功能子程序模块化,提供了完善的部件模型,用户只需简单的操作便可完成给定系统的仿真模型,成为广大学生和工程技术人员在学习、科研和开发过程中的必备丁具早期的 MATLAB软件主要用于数值计算及控制系统的仿真和分析,经过多年不断地扩展,目前涉及通信、信号处理、电气工程、人工智能等诸多领域,已经成为风靡全球的科学讣算软件。 MATLAB中提供的“ SimPowerSystems”,是进行电力电子系统仿真的理想工具与 PSPICE和 SABER等仿真软件进行器件级别的仿真分析不同, SimPowerSystems中的模型更加关注器件的外特性,易于与控制系统相连接。 SimPowerSystems模型库屮包含常用的电源模块、电力电子器件模块、电杋模型以及相应的驱动模玦、控制和测量模块,使用这些模块进行电力电子电路系统、电力系统、电力传动等的仿真,能够简化编程工作,以直观易用的图形方式对电气系统进行模型描述。本书正是基于该软件,向读者详细介绍电力电子应用技术的仿真方法和技巧本书可以分为两大部分:前三章属于基础知识部分,介绍了 MATLAB、 Simulink及SimPowerSystems的基木使用方法;后六章属于应用部分,分别从DCDC、DCAC、ACDC直流调速、交流调速及其他应用等六个方面介绍了相关的基础理论及仿息方法。本书力求浅显易懂,通过实例介绍仿真软件的使用方法,引导读者灵活应用书中的知识,从而进步实现自己的应用目标本书体现了如下特点:(1)内容新颖,结合目前最新版本的 MATLAB R2008a进行介绍(2)编排合理,筒单介绍电力电子应用技术的基础理论,并在此基础上详细描述了仿真模型的建立、设置、运行及分析过程。(3)通过大量实例使读者易于掌握仿真软件的使用方法本书编写过程中,林飞、杜欣确定了本书的编写大纲。第1、2、6、7章由杜欣、黄少芳撰写;第3、4章由冉旺、林飞撰写;第5、8、9章由林飞揆写。林飞负责全书的统校和审定工作。感谢研究生马亮、赵坤、盛彩飞、黄泳均、李明娟等同学,为本书提供了相关的仿真实例。编写过程中,本书参阅了许多国内外论文、论著,主要的都已列举于参考文献部分,在此向所有作者们表示深深的谢意!北京交通大学电气工程学院暨电力电子研究所为本书的出版给予了极大的支持,作者的家人、朋友和同事都以不同的方式为本书的出版给予了关怀与帮助,在此一并表示感谢!由于本书涉及范围广,作者学识有限,加之时间仓促,难免会有疏漏或不当之处,恳请读者批评指正编者2008年8月于北京交通大学目解录前吉第1章 MATLAB基础知识11 MATLAB简介……12 MATLAB环境………………213 MATLAB基本应用…1.31数据结构1.32数值运算1413.3程序设计基砷……………17134 MATLAB的基本绘图21第2章 Simulink环境和模型库…2521系统仿真( Simulink)环境………………………………………………2521.1 Simulink工作环境…………导要………25212 Simulink的基本操作29213创建 Simulink仿真模型……322.1.4创建 Simulink仿真模型的子系统……………………3922认识 Simulink的重要模块库23S-函数的设计方法◆中中·卧。省●52第3章 SimpowerSystems模型库……………………593. 1 SimPowerSystems模型厍概述5931.1 SimPowerSystems模型库简介……312 SimPowerSystems模型库内容………6032电源库a.曲自血A自品品自B看品自自省曲会·DD68321直流电压源………68322交流电压源……68323三相可编程电压源曲看。甲甲鲁即■P●。·群甲甲一一33元器件厍3.31断路器…703.3.2串联RIC支路…看D■自1萝看p山71333变压器………7334电机库…7535电力电子库3.5.1绝缘栅双极型品体管…………79352二极管80353通用桥式电路8136应用库37其他模块库3.71控制模块………833.72测量模块……………………8638图形用户界面…86381调用方法…………………8638.2属性参数对话框…383 Steady State Voltages and Currents窗口…88384 Initial States Setting窗口89385 Load Flow and machine initialization窗口●口q●看中D甲看甲要·鲁要导●38.6 Link to the lti viewer窗口…pD●看●罪香■44命甲甲甲p即命●■命自杳命命自■……90387 Impedance vs. Frequency Measurement窗口…38.8快速傅里叶分析工具窗口…··甲··副帝·新看·耳自389磁滞设置工具窗口鲁Dp,鲁d●看罪中甲d中中垂命卡备…9239应用举例……………93第4章DC-DC电路的仿真……………………………94.1降压(Buck)变换器…4,2升压( Boost)变换器………鲁鲁寸聊,年■即甲卧命申4■中■■10643升降压(Buck- Boost)变换器11444丘克(Cuk)变换器c看翻曾普晋4曹曾自看动11945带隔离变压器的DCDC变换器………………………12241单端正激变换器( Forward Converter)……………………………………123452单端反激变换器( Flyback Converter)…124第5章DC-AC电路的仿真====12951方波逆变电路…………………………………………12951单相方波逆变电路1295112三相方波逆变电路……………13252单相PwM逆变电路…………着m·d音即自费目即自唱组省……………………………136521双极性SPwM……136522单极性SPWM…142523倍频SPWM53三相PwM逆变电路………………………………148531SPWM逆变电路直中●命吾即甲是中532死区时间的影响151533电流跟踪PwM自斯甲要即量p自日日qq自·d电………………154534空间矢量PWM…………………………15854多电平逆变电路……………162第6章AC-DC电路的彷真……1686.1电容滤波的不可控整流电路……咖卡自冒甲看■1非168611电容滤波的单相不可控整流电路1686.12电容滤波的三相不可控整流电路如l萨m罪62单相有源功率因数校正电路仿真……………………………………18063桥式相控整流电路……187631单相桥式全控整流电路……18763.2三相桥式全控整流电路64PWM整流电路200第7章直流调速系统的仿真………2087.1晶闸管开环直流调速系统仿真……………………2087.2转速单闭环直流调速系统仿真…117.3带电流截止负反馈的无静差转速负反馈调速系统2157.4转速电流双闭环直流调速系统仿真…217第8章交流调速系统的仿真4…………2228.1异步电机的恒压频比控制…………………………………………22281.1异步电机的稳态数学模型…22281.2基于稳态模型的恒压频比控制●非自垂自自自自自自自日非自·非阜自自dD自P章自自·D。●·Dd自……22682异步电机的矢量控制230821坐标变换与异步电机的动态模型230822转子磁场定向矢量控制……………………………………23583异步电机的直接转矩控制…………2468.31直接转矩控制基本原理………2468.3,2直接转矩控制系统…………24784永磁同步电机矢量控制2528.5无刷直流电机控制···本.4.非命自4··自自命单….·255第9章其他应用…………--26191镍氢电池模型………26192配网静止同步补偿器269,3有源电力滤波器…………D音2739.4Ⅴ SC-HVDO……………………………………………………27895混合动力汽车28496双馈风力发电系统…289参考文献中;,p日。自e非自单日q日a;日p卡日p·即甲甲是号早举可中4自司◆……295MATLAB基础知识MATLAB软件语言系统是当今流行的第四代计算机语言,由于它在科学计算、数据分析、系统建模与仿真螅、图形图像处理、网络控制、自动控制、通信系统、DSP处理系统、航天航空、生物医学、财务、电子商务等不同领域的广泛应用以及自身的独特优势,目前 MATLAB受到各研究领域的推崇和关注。学习一种软件,首先需要了解它的特点、使用环境、最基本的使用方法和重要的操作技巧。本章的日的在于使 MATLAB软件的初学者,能够借助本章的学习,为深入理解后续章节的内容,奠定必要的知识与方法基础。11 MATLAB简介1980年,美国的 Cleve moler博士在新墨西哥大学讲授线性代数课程时,发现采用高级语言编程极为不便,于是建立了 MATLAB( Matrix Laboralory的缩写),即矩阵实验室,早期开发 MATLAB软件是为了帮助学校的老师和学生更好地授课和学习。1984年,由美国MathWorks公司推出了商业版,经过二十余年的不断升级,目前 MATLAB最新版本为 MATLABR2008a。由于使用 MATLAB编程运算与进行科学计算的思路和表达方式完全一致,所以不像学习Basic、 Fortran和C语言等其他高级语言那样难以掌握,用 MATLAB编写程序犹如在演算纸上排列出公式与求解问题。在这个环境下,对所要求解的问题,用户只需简单地列出数学表达式,其结果便会由 MATLAB以数值或图形方式显示出来。从 MATLAB诞生开始,由于其高度的集成性和应用的方便性,以及它能非常快捷地实现科研人员的设想并节省科研时间,在高校中得到了广泛的应用与推广。它可以很方便地进行图形化输入输出,同时还具有丰富的函数库(工具箱),极易实现各种不同专业的科学计算功能。另外, MATLAB和其他高级语言也具有良好的接口,可以方便地与其他语言实现混合编程,这都进一步拓宽了它的应用范围和使用领域。在各大高等院校, MATLAB软件正在成为对数值、线性代数以及其他一些高等应用数学课程进行辅助教学的有力工具;在工程技术界, MATLAB软件也被用来构建与分析一些实际课题的数学模型,其典型的应用包括数值计算、算法预设计与骑证,以及一些特殊矩阵的计算应用,如统计、图像处理、自动控制理论、数字信号处理、系统识别和神经网络等。它包括了被称作工具箱( Toolbox)的各类应用问题的求解工具。工具箱实际上是对 MATLAB软件进行扩展应用的一系列 MATLAB函数(称为M函数文件),它可用来求解许多学科门类的数据处理与分析问题

各种运动估计算法基础，基本思想是将图像序列的每一帧分成许多互不重叠的宏块，并认为宏块内所有象素的位移量都相同，然后对每个宏块到参考帧某一给定特定搜索范围内根据一定的匹配准则找出与当前块最相似的块，即匹配块，匹配块与当前块的相对位移即为运动矢量。视频压缩的时候，只需保存运动矢量和残差数据就可以完全恢复出当前块。

支持向量机(SVM)是2O世纪9O年代初由Vapnik等人提出的一类新型机器学习方法，此方法能够在训练样本很： 的情况下达到很好的分类推广能力。本文应用SVM 算法时车牌中的汉字字符进行识别，无字符特征提取提高了识别速度，并且可得到较高的识别率。实验讨论了SVM 算法用于字符识别时，不同的核函数时识别率的影响。实验结果表明，用SVM 算法进行车牌字符识别具有较高的识别率。

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社区发现 GN 算法完整实现，无向图和有向图，强社团等

PID控制超详细教程(含软硬件上位机，很好）SUNPLUS调节控制做电机速度控制月录页模拟控制模拟控制原理数字控制位置式算法增量式算法控制器参数整定凑试法临界比例法经验法采样周期的选择参数调整规则的探索自校正控制器软件说明软件说明档案构成界面子程序说明程序范例程序程序流程与说明中断子流稈与说明使用资源硬件使用资源说明实验测试响应曲线参考文献SUNPLUS调节控制做电机速度控制修订记录日期版本编写及修订者编写及修订说明初版错误校正SUNPLUS调节控制做电机速度控制模拟控制将偏差的比例()、积分()和微分()通过线性组合构成控制量用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称控制器、模拟控制原理在模拟控制系统中,控制器最常用的控制规律是控制。为了说明控制器的工作原理,先看个例子。如图—所示是一个小功率直流电机的调速原理图。给定速度与实际转速进行比较,其差值,经过控制器调整后输出电压控制信号经过功率放大后,驱动直流电动机改变其转速。+控器直流电机图小功率直流电机调速系统常规的模拟控制系统原理框图如图—所示。该系统由模拟控制器和被控对象组成。图中是给定值是系统的实际输岀值,给定值与实际输出值构成控制偏差式-)作为控制的输入,作为控制器的输出和被控对象的输入。所以模拟控制器的控制规律为式其中:控制器的比例系数搾制器的积分时间,也称积分系数控訇器的微分时间,也称微分系数比例积分被控对象微分图—模拟控制系统原理图比例部分SUNPLUS调节控制做电机速度控制比例部分的数学式表示是:在模拟控制器中,比例环节的作用是对偏差瞬闩作岀反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用,使控制量向减少偏差的方冋变化。控制作用的强弱取决于比例系数,比例系数越大,控制作用越强,则过渡过程越快,控制过程的静态偏差也就越小;但是越大,也越容易产生振荡,破坏系统的稳定性。故而,比例系数选择必须恰当,才能过渡时间少,静差小而又稳定的效果。、积分部分积分部分的数学式表小是从积分部分的数学表达式可以知道,只要存在偏差,则它的控制作用就不断的增加;只有在偏差时,它的积分才能是一个常数,控制作用才是一个不会增加的常数。可见,积分部分可以消除系统的偏差积分环节的调节作用虽然会消除静态误差,但也会降低系统的响应速度,增加系统的超调量。积分常数越大,积分的积累作用越弱,这时系统在过渡时不会产生振荡;但是增大积分常数会诚慢静态误差的消除过程,消除偏差所需的时间也较长,但可以减少超调量,提髙系统的稳定性.当较小时,则积分的作用较强,这时系统过渡时间中有可能产生振荡,不过消陰偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的只体要求来确定。、微分部分微分部分的数学式表示是实际的控制系统除了希望消除静态误差外,还要求加快调节过程。在偏差岀现的瞬间,或在偏差变化的瞬间,不但要对偏差量做岀立即响应(比例环节的作用),而∏要根据偏差的变化趋势预先给岀适当的纠正。为了实现这一作用,可在控制器的基础上加入微分环节,形成控制器。微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势(变化速度)进行控制。偏差变化的越快,微分控制器的输出就越大,并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入,将有助于减小超调量,克服振荡,使系统趋于穩定,特別对髙阶系统非常有利,它加快了系统的跟踪速度但微分的作用对输入信号的噪声很敏感,对那些噪声较人的系统一般不用微分,或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。微分部分的作用由微分时间常薮决定。越大时,则它抑制偏差变化的作用越强棫小时,则它反抗偏差变化的作用越弱。微分部分显然对系统稳定有很大的作用。适当地选择微分常数,可以使微分作用达到最优由于计算机的出现,讣算机进入了控制领或。人们将模拟控制规律引入到计算机中来。对(式—)的控制规律进行适当的变換,就可以用软件实现控制,即数字搾制。SUNPLUS调节控制做电机速度控制数字控制数字式控制算法可以分为位置式和增量式控制算法。位置式算法由于计算杋控制是一种采样控制,它只能根据样时矧的偏差计算控制量,而不能像模拟控制那样连续输岀控制量量,进行连续控制。由于这·特点(式)中的积分项和黴分项不能直接使用,必须进行离散化处理。离散化处理的方法为:以作为采样周期,作为采样序号,则离散采样时间对应着连续时间,用矩形法数值积分近似代替积分,用一阶后向差分近似代膂微分,可作如下近似变换:≈1T〔k=0,1,2.e()h(门-Tag(),()-以(k-1)7]8-1di(式上式中,为了衣示的方便,将类似于简化成等。将(式-)代入(式一),就可以得到离散的表达式为(式一)或+(式其米样序号,一,,第次釆样时刻的计算机输出值:第次采样时刻输入的偏差值第—次采样时刻输入的偏差值:积分系数,微分系数,如果采样周期足够小,则〔式—)或(式—)的近似计算可以获得足够精确的结果,离散控制过程与连续过程十分接近。(式—)或(式一)表示的控制算法式直接按(式一)所给出的控制规律定义进行计算的,所以它给出了全部控制量的大小,因此被称为全量式或位置式控制算法这种算法的缺点是:由于全量输出,所以每次输出均与过去状态有关,计算时要对进行累加,SUNPLUS调节控制做电机速度控制工作量人;并且,因为计算杋输岀的对应的是执行机构的实际位置,如果计算机岀现故障,输岀的将大幅度变化,会引起执行机构的大幅度变化,有可能因此造成严重的生产事枚,这在实生产际中是不允许的。増量式探制算法可以避免着重现象发生。增量式算法所谓增量式是指数宇控制器的输岀只是控制量的增量Δ。当执行机构需要的控制量是增量,而不是位置量的绝对数佶时,可以使用增量式控制算法进行控制。增量式控制算法可以通过(式一)推导出。由(式一)可以得到控制器的第个采样时刻的输出值为+∑+式将(式一)与(式一)相减并整理,就可以得到增量式控制算法公式为△(式其中由(式—)可以看出,如果计算机控制系统采用恒定的采样周期日确定只要使用前后三次测量的偏差值,就可以由(式—)求出控制量。增量式控制算法与位置式算法(式一)相比,计算量小的多,因此在实际中得到广泛的应用而位置式搾制算法也可以通过增量式控制算法推岀递推计算公式:△式(式—)就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推控制算法控制器参数整定搾制器参数整定:指决定调节器的比例系数、积分时间、微分时间和采样周期的SUNPLUS调节控制做电机速度控制具体数值。整定的实质是通过改变调节器的参数,使其特性和过程特性相匹配,以改善系统的动态和静态指标,取得最佳的控制效果。整定调节器参数的方法很多,归纳起来可分为两大类,即理论计算整定法和工程整定法。理论计算整定法有对数频率特性法和根轨迹法等;工程整定法冇凑试法、临界比例法、经验法、衰减曲线法和响应曲线法等。工程整定法特点不需要事先知道过程的数学模型,直接在过程控制系统中进行现场整定方法简单、计算简便、易于掌握凑试法按照先比例()、再积分()、最后微分()的顺序。置调节器积分时间∞,微分时间在比例系数按经验设置的初值条件下,将系统投入运行,由小到大整定比例系数求得满意的衰减度过渡过程曲线引入积分作用(此时应将上述比例系数设置为)。将由大到小进行整定若需引入微分作用时,则将按经验值或按(~)设置,并由小到人加入临界比例法在闭坯控制系统甲,将调节器置纯比例作用卜,从小到大逐渐改变调节器的比例系教,得到竿幅振荡的过渡过程。此时的比例系数称为临界比例系数相邻两个波峰间的时间间隔,称为临界振荡周期二界比例度法步骤:将调节器的积分时间置于最大(∞),微分时间置零),比例系数适当,平衡操作一段时问,把系统投入自动运行、将比例系数逐渐增大,得到等幅振荡过程,记卜临界比例系数和临界振蕩周期值根据和值,采用经验公式,计算出调节器各个参数,即、和的值。按先再最后的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意,可再作进步调整。临界比例度法整定注意事项:有的过程控制系统,临界比例系数很大,使系统接近两式控制,调节阀不是全关就是全开,对工业生产不利有的过程控制系统,当调节器比例系数调到最大刻度值时,系统仍不产生等幅振荡,对此,就把最大刻度的比例度作为临界比例度进行调节器参数整定经验法用凑试汯确定参数需要经过多次反复的实验,为了减少凑试次数,提高工作效率,可以借鉴他人的经验,并根据‘定的要求,事先作少量的实验,以得到若「基准参数,然后按照经验公式用这些基准参数导出控制参数,这就是经验法。临界比例法就是一种经验法。这种方法首先将控制器选为纯比例控制器,并形成闭环,改变比例系数,使系统对阶跃输入的响应达到临界状态,这时记下比例系数、临界振荡周期为,根SUNPLUS调节控制做电机速度控制据一提供的经验公式,就可以由这两个基准参数得到不同类型控制器的参数,如表一所示。衣—临界比例法确定的模拟控制器参数控制器类型这种临界比例汯使针对模拟ˆ控制器,对于数字控制器,只要釆样周期取的较小,原则上也同样使用。在电动机的控制中,可以先采用临界比例法,然后在采用临界比例法求得结果的基础上,用凑试法进一步完善表一的控制参数,实际上是按衰减度为时得到的。通常认为的衰减度能兼顾到稳定性和快速性。如果要求更大的衰减,则必须用凑试法对参数作进一步的调整。采样周期的选择香农()采样定律:为不失真地复现信号的变化,采样频率至少应大于或等于连续信号最高频率分量的二倍。根据采样定律可以确定采样周期的上限值。实际采样周期的选择还要受到多方面因素的影响,不同的系统采样周期应根据具体情况米选择。采样周期的选择,通常按照过程特性与丨扰大小适当来选取采样周期:郾对于响应快、(如流量、压力)波动大、易受干扰的过程,应选取较短的采样周期:反之,当过程响应慢(如温度、成价)、滞后人时,可选取较长的采样周期采样周期的选取应与参数的整定进行综合考虑,采样周期应远小于过程的扰动信号的周期,在执行器的响应速度比较慢时,过小的采样周期将失去意义,因此可适当选大ˉ点;在计算机运算速度允许的条件下,采样周期短,则控制品质好;当过程的纯滞后时间较长时,一般选取采样周期为纯滞后时间的参数调整规则的探索人们通过对控制理论的认识和长期人工操作经验的总结,可知参数应依据以卜儿点来适应系统的动态过程。在偏差比较大时,为使尽快消除偏差,提高响应速度,冋时为了避免系统响应岀现超调,取大值,取零;在偏差比较小时,为继续减小偏差,并防止超调过大、产生振荡、稳定性变坏,值要减小,取小值;在偏差很小时,为消除静差,克服超调,使系统尽快稳定,值继续减小,值不变或稍取大。当偏差与偏差变化率同号时,被控量是朝偏离既定值方向变化。因此,当被控量接近定值时,反号的比列作用阻碍积分作用,避免积分超调及随之而来的振荡,有利于控制;而当被控量远未接近各定值并向定值变化时,则由于这两项反向,将会减慢控制过程。在偏差比较大时,偏差变化率与偏差异号时,值取零或负值,以加快控制的动态过程。偏差变化率的大小表明偏差变化的速率,越大,取值越小,取值越大,反之亦然。同时,要结合偏差大小来考虑

英文版《using openrefine》全文翻译

主要说明关于小车的模糊控制，详细介绍了电机的控制，有程序实例，也有说明，，

模拟温度采集监控系统，用labview编写，附有具体程序及相关说明。