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当下智能化生产规模日益扩大,FANUC机器人在工业生产中应用广泛.针对现阶段工业生产中FANUC机器人难以实现同外部进行实时批量数据交互的问题,以FANUC机器人内核KAREL语言为切入点,搭建实现机器人同外部数据交互模型,通过算法设计及KAREL编程实现机器人与外部基于tcp/ip协议的通信,进而完成数据实时批量交互.Roboguide仿真模拟以及在实际FANUC绿色机器人工作平台上的实验验证表明所构建的数据交互方法能满足工业生产中对机器人实时运行数据采集的需求.

mulStablePoint 用不动点迭代法求非线性方程组的一个根mulNewton 用牛顿法法求非线性方程组的一个根mulDiscNewton 用离散牛顿法法求非线性方程组的一个根mulMix 用牛顿-雅可比迭代法求非线性方程组的一个根mulNewtonSOR 用牛顿-SOR迭代法求非线性方程组的一个根mulDNewton 用牛顿下山法求非线性方程组的一个根mulGXF1 用两点割线法的第一种形式求非线性方程组的一个根mulGXF2 用两点割线法的第二种形式求非线性方程组的一个根mulVNewton 用拟牛顿法求非线性方程组的一

基于Frenet优化轨迹的无人车动作规划实例，使用Python实现，高速场景

本文对捷联惯导系统(SINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。导航传感器(加速度计、陀螺仪和GPS接收机)的各部分信息送入导航计算机，应用卡尔曼滤波方法进行数据处理后得到最优导航信息。本文首先对实现SINS初始对准这个关键技术进行了研究，实现了基参数辨识法的卡尔曼滤波初始精对准算法，大大提高了初始对准的精度。然后在此基础上进行了实现捷联惯导系统的软件编制，并对捷联惯导系统的误差进行了深入研究。最后在实现SINS的基础上，深入分析了GPS的误差来源，并建立了GPS误差模型，同时也研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测

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