南通大学计算机组成原理课程设计

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Altium Designer 14 中文教程.pdf目录课件集成与交互介绍格式整合链接模型文件健立监控文件夹放置和链接模型到文档导入外壳和电路板外形的模型定向和定位模型从端点添加捕捉点移除捕捉点定向并放置体放置体设置体高度测量距离贴合电路板表面从中导出的数据导出文档为文件导出文档为文件体放置快捷键课件定义板框外形创建修改板框外形定义板框外形使用体定义板框外形使用多边形定义板框外形把选中对象定义为板框外形从文件定义板框外形编辑板框外形编辑板形端点设置板框区域设置板框课件栅格、向导和选项访问统一光标捕获系统用户可定义的栅格访问棚柊管理器创建和定义笛卡尔坐标栅格专业售后培训创建和定义极坐标栅格默认的捕获栅格复制一个栅格定义栅柊用途定义栅柊显示嵌套和栅格优先级禁用一个栅格导出和导入栅格删除一个栅烙捕获向导定义一个捕获向导复制捕获向导禁用捕获向导导出和导入捕获向导删除捅获向导对象捕获点捕获到对象热点捕获到对象轴线其它的电路板选项课件类结构类概念自动创建结构类和报告手动定义结构类添加选中的对象元件类生成器从原理图创建类指定元件类浏览类的结构层次在逻辑查询语句中使用结构类课件放置放置矩形放置多边形专业售后培训使用菜单或工具栏命令创建关联元器件自动关联元器件手动关联元器件编译器生成编辑非图形化编辑通过属性对话框编辑通过面板编辑过面板编辑图形化编辑改变的大小和位置改变的外形分割分割步骤包围备注复制格式隐藏课件查询和面板访问面板面板构成定义过滤范围定义查询语句查询表达式的运算符优先级执行过滤复用以往的过滤表达式查询表达式实例创建设计规则清除过滤器其它的非面板过滤课件安全间距检查检查元件安全间距的设计规则元器件安全间距规则约束应用安仝间距规则执行安全间距检查专业售后培训解决安全间距冲突更多的检查课件全局编辑的数据编辑模式选择对象检视对象编辑对象屏蔽清除选择和屏蔽状态课件在中选择和查找相似对象选择命令查找相似对象课件项目导航编译是关键使用面板探查在原理图和之间交互擦查从原理图选择器件动态器件交互选择课件面板访问面板定义面板的显示范围检视和编辑对象的属性课件面板访问面板定义面板显示范围在面板中选择对象检视和编辑对象属性工具基于字符串属性的智能编辑课件管胸交换设置交换组别管脚组子部件组和差分对组控制在原理图上如何进行交换专业售后培训交换引脚交换网络标号在上启用管脚、差分对、部件交换对话框执行交换交互式引脚、差分对、部件交换自动引脚网络优化器将改动传递回原理图将史改从推送到熄理图在设计中利用管脚部件交换系统的优势课件交互式走线单个网络的交互式布线自动完成当前走线了解连接飞线控制飞线颜色改变飞线颜色使用板层颜色作为飞线颜色显示在单层模式下显示飞线控制走线宽度和过孔尺寸在走线时改变线宽在走线时改变过孔尺寸布线冲突解决方案交互式走线选项和特性交互式布线快捷键课件差分对走线_在原理图中定义差分对中查看和管理差分对中定义差分对利用通用的命名规则创建差分对差分对设计规则可用的设计规则差分对设计规则范围使用差分对向导定义设计规贝设计的差分对专业售后培训差分对的信号完整性课件多通道走线多通道走线的方法多通道走线工具的回路移除支持课件调整走线长度交互式走线长度调整配置网络走线长度规则设计规则设计规则将时问转换为长度使用网络长度标识网终长度标识实例对折叠走线重新布线更多信息其它课件设计规则检查和解决方案配置在线检查批量检查报告冲突显示选项定制的冲突图形冲突覆盖设置沖突显示参考定义冲突颜色解决设计冲突定位设计冲突从从从面板面板报告直接从作空间定位中的验证设计发布验证课件重新布线重新布线防止现有的走线被回路移除功能移除防止现有的走线被推挤拖拽走线且保持转角不变专业售后培训重新布线时获取帮助线段切分课件泪滴添加或移除泪滴课件测试点测试点策略制造测试测试点位置的约束组装测试测试点位置约束焊盘和过孔测试点测试点设计规则管理测试点检查测试点的有效性测试点相关的查询区域生成测试点报告课件多边形铺铜概述放置多边形铺铜区定义多边形铺铜的属性属性网丝选项模式相关的设定实心多边形铺锏区模式相关的设定例格状及轮廓多边形铺铜区定义铺铜区的形状编辑多边形铺铜改变属性改变尺寸和位置改变多边形铺铜区的形状使用更人的间距进行多边形铺铜多边形铺铜区挖空切割多边形铺铜区隐藏多边形铺铜区将网格状铺铜区转换为实心铺铜区手工重建铺铜区删除铺铜区铺铜管理器课件在元器件中包含模型添加体到元器件封装专业售后培训手动放置体交互式创建体导入一个模型作为体链接式模型导入模型移动和改变模型的朝向课件管理元件和库模型,元件和库模型元件原理图符号元件库库类型模型库原理图库集成库数据库元件库数据保险库模型管理的方法课件什么是元器件元器件——基本的构造模块元器件属性元器件类型相同的图形,不同的元件每个真实世界的元件对应一个元件符号逻辑功能相同的真实元件对应一个元件符号每种类型的真实元件对应一个元件符号相同的元件,不同的图形多部件元器件非标准的元器件类型元器件参数为元器件添加参数添加参数到元器件库引用数据手册作为参数使用参数链接到外部文档建立到元件模型的链接模型映射信息基础参考模型选项定位和识别元件专业售后培训

全向轮，全向移动2,3,4轮小车，变换矩阵。设李雅普诺夫函数为V1=;(x2+y2+0)求其导数如下,当渐进稳定时导数小于0Ⅵ1=xx+yy+ade =-kxre, yeke8上式系数为正时,李雅普诺夫函数的导数小于零,系统渐进稳定代入微分方程得到控制律如下:+ vr cos日a+k-xea+ v sin 8e t kyy+ke022差动轮直角坐标运动学方程差动轮与全向轮的区别是,全向轮小车速度方向与四个轮子的共同朝向相同可为仼意方向,而差动轮小车的切向速度方向与X轴重合,故方程中v=0微分方程如下v+v cos 0PRxet vr sin221差动轮直角坐标下控制律设计选择 Lyapunov函数如下:V2=(x2+y2)+(1k(-cosee对上式沿求导+-。sin6e cea-v+ vr cos ee)+yec-xew+ vr sin ge)D sin 0rev+xe vr cos 8e+yevr sin Be+rwr sin 0e -- sin 8 e11-Xev+xevr cos Be year sin 0e +Wrsin eeksinbe选择如下速度控制输入s。+kxxOrt vr(kye t kosine e)将上式代入 Lyapunov函数导数得到esin 2 0当上式系数为正时,V2≤0,故以上 Lyapunov函数选择正确。由此得到堪于运动学模型的轨迹跟踪速度控制律为2:os 8+lcV(kye t resin其中,k,kx,k为控制器参数。22.2控制器参数选取将控制律代入微分方程得下式(rt vr (lye t))xeRyexe(ar+ vr(kye t kesinee))+ vr sin Be-v (kye t kesinee)上式在零点附近线性化,忽略高次项得PR= ApA0Vrky -vr ke系数值与角速度和速度指令值共同决定系统根,当系数为正是所有根为负数。23对比仿真与结果仿真系统结果图如下ct(pea qle)p(7)elrorxPe, qe)图3轨迹跟踪结构图图中q(yo),v、o分别为移动机器人的线速度和角速度,ε1=(xy0)r,对于差动机器人运动学方程可表示为:COS日0Stn图中 J-sine0:pR=y):qa对于全向轮机器人运动学方程可表示为60sine cose ov=R(O)1 vy对角速度为0.2和线速度为5的圆形轨迹进行跟踪,仿真结果如下图:35302501510-5图4圆形轨迹跟踪仿真图图中×点线为差动轮跟踪轨迹,O点线为全向轮跟踪轨迹。、全向轮平台的设计对全向轮采用如下图所示的结构时,进行系统分析与设计图5互补型全向轮( omni wheels31运动学模型X图6全向轮式移动机器人运动学模型移动坐标X-Y固定在机器人重心上,而质心正好位于几何中心上。机器人P点在全局坐标系的位置坐标为:(x2y,0),三个全向轮以3号轮中心转动轴反方向所为机器人的ⅹ轴。假设三个全向轮完全相同,三个全向轮中心到车体中心位置的距离L。在移动坐标X-Y的速度用 1xe 1表示。由文献[3可得三个全间轮的速度与其在移动坐标和全局坐标系下的速度分量之间的关系分别为以下二式sin(60)xeV)=(-s(60os60)()=011-21-213×3ysin(60-0)Cos(60-6)sin(60+6)cos(60+6)Lysinecose32动力学模型在移动坐标X-Y中,设机器人在沿轴X2和Y方向上收到的力分别为Fx和Fyc第1、2、3号驱动轮提供给机器人的驱动力分别为f1、卫、3,机器人惯性转矩为M,根据牛顿第二定律可得到如下的动力学方程:3√3cos(30)-cos(30)01fFre=sin(30) sin (30)1ML2LTb22/2在地理坐标系X一Y下的方程如下:mxcos(30+0)-cos(30-0) sing 1fiFr= sin(30+0)sin(30-0)-cosefzL33基于动力学模型的控制器设计如上式所示,基于机器人动力学模型的控制方案,直接根据机器人的动力学模型设讣运动控制器,控制器的输出为机器人上驱动电机的驱动电压。基于动力学模型的控制方案,不需对驱动电机进行底层的速度控制,消除了底层速度控制带来的延时。由功力学方程:nmx3×3M」可知在休坐标系中各个方向上的控制输入输出是独立的并且相互之间无耦合;于是可在体坐标中对各个控制量分别进行控制。当以各个电机电压作为控制量U时,对体坐标系中各个方向上的控制量UF经过Ta3×3变换后得到各个电机的控制量UUF先对输入UF到体坐标各个方冋上速度V的系统等效参数[m′门进行辨识,得到由控制量UF到体坐标速度Ⅴ的传递函数:然后设计UF的控制器,经过变换后得到各电机的电压U;速度控制指令 1xe vye (l由第2节控制律求得。34基于编码器的位姿推算圆弧模型在文献L4中介绍机器人里程计圆弧模型是把移动机器人在运动过程中的实际轨迹通过圆弧去逼近234图7平台样品示意图YAYR11B(x12+11Un-1XAA(r()图8采样期间的圆弧运动轨迹图中A(xmy,0n)和B(xnx+1,yn+1,On+1)分别为在采样时问间隔内起始点与终点的位姿坐标,AB为采样期间的圆弧轨迹,利用图中儿何关系可以得到运动轨迹为圆弧时的推算公式如下L(△SR+△S少sin△SR-△Sn+1xn+6n+2(△sinenR△SL(ΔSR+△S△SYn+1=ynCOS+

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1、把考试软件下载到桌面 2、双击打开，为如下界面 3选择红色矩形框的部分，解压到桌面 4、解压到桌面如下图所示 5、打开文件，找到如图中矩形框所示的文件，点打开 6、打开后如下图所示 点击开始学习就可以学习，不用输激活码，因为被我破解了！ ！ ！所以可以无限使用然后，有的童鞋觉得每次从文件夹里打开很麻烦可以这样做1、右键创建快捷方式，如下图 2、创建好如下图，点击浏览选择桌面，找到我刚解压的文件夹 3、找到如下图所示的文件，点击确定 4、点击下一步 然后点完成，在桌面就有一个图标， 点击此图标就可以打开使用了！

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