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【实例简介】本设计采用凌阳十六位单片机SPCE061A作为直流恒流源的控制、显示和输出电流检测 核心，实现了- 2A到2A数控可调直流恒流源。系统的显示部分采用128×64点阵式液晶显示屏实时显示设定电流值和实测电流值；输出电流控制采用SPCE061A单片 机的D/A口输出模拟量；电流测量采用基本没有温度漂移的康锰铜电阻丝作为精密取样电阻，利用SPCE061A的A/D输入口进行电流检测和监控。硬件电 路恒流部分的控制端采用多个精密运算放大器OP07接成闭环反馈控制形式，受控部分采用达林顿管进行扩流、精确输出设定电流。电源部分采用大功率变压器供 电，多级电容滤除纹波干扰；电源输出采用三端稳压芯片进行稳压，并且利用大功率达林顿管进行扩流以满足后级功率需求。

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关于机器人路径规划的人工势场算法，共8篇论文。本人最近在做毕设，这些资料是在校园网上下的，为了方便校外不能上数据库的技术人员。

D* Lite路径规划算法，可以在源代码中修改地图大小、起始点、目标点、四向或八向搜寻，算法随机生成原始地图和实际地图，路径规划过程中根据实际障碍物情况改变生成路径。

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