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参考文献：徐德民，《鱼雷控制系统计算机辅助分析设计与仿真》，西北工业大学出版社，19991、变结构垂直命中制导律2、PID偏航角速率控制系统:单位斜坡输入稳态误差=0.1，增益截止频率6rad/s,相位裕度80°3、偏航角速率开环传递函数：G(s)=G1(s)*G2(s)=1/(0.05s+1)*(1.883s+3.875)/(s^2+6.734s+4.665)4、带滤波、导航环节，稍微修改即可进行滤波算法、导航算法的运算5、程序使用说明：（1）首先运行Start.m，进行参数初始化；（2）运行VscGuide SIMULINK模型；（3）最后执行PlotResult.m，输出

数据聚类中，采用CA算法将数量型属性划分为若干个优化的区间，竞争聚集算法综合了分层聚类和划分聚类的优点，对于给定的不同初始个数，CA算法能随着迭代过程的进展不断改变类的数目，一些竞争力差的类即类的基数小于给定阙值的类将在迭代过程中不断消失，并最终得到能够有效体现数据的实际分布情况的优化聚类个数，从而将数量型属性离散化成若干个优化的区间。