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前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速

MCP3421使用STM32实现电压采集，可以选择多种模式。

双三次B样条曲面生成算法实现的matalb程序，有结果图片

这是基于OpenCV中一个例程进行相机标定，代码内部有我测试用的文件和图片，也可以看我的博客里的分析，必须好用。

电子秤地磅称重仪表串口通讯c#程序，希望可以给不懂地磅称重仪表串口编程的朋友带来帮助

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图形识别代码，可以识别多种颜色与形状，还可以计算面积与周长，形状包括三角形，正方形，长方形，梯形，平行四边形，菱形，其他四边形，五边形，五角星，六边形和其他多边形，椭圆，圆等，颜色包括蓝色，紫色，红色，橙色等python,opencv。如果没有办法运行，请私信我。

【实例简介】全数字接收机理论与技术》系统地论述了全数字接收机基本理论和实施技术，为研制开发全数字接收机包括HDTA、CDMA、TDMA和第三代移动通信系统以及软件无线电系统等的全数字解调提供了必要的基础。全数字接收机是在接收机前端即中频、高频或靠近新收天线的地方有用模数转换器（A/D变换）将载波信号转换为数字信号，接收机后续的功能（如下变频、滤波和解调等）全部用数字处理技术实现，它是通信技术、计算机技术和大规模数字集成电路技术结合的产物。它使接收机的结构、功能和发展方式发生了根本的变革。