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S7-1200 PLC 的例程目前该文档中的所有例程均由TIA 博途V14SP1编程,

matlab代码，里面含有一个BP网络完整代码，以及mnist.mat数据集

基于proteus仿真的多功能万年历，可以显示时间、生肖、星期、年份、节日，可以调节闹钟。

企业经营数据分析——思路、方法、应用与工具》为从事企业经营数据分析工作的人员以及企业中的高层管理者提供数据分析的思路和方法。《企业经营数据分析——思路、方法、应用与工具》的内容来自笔者长期从业经验的总结，所有的内容都是从企业的实际应用出发，涵盖了多个行业，其中包括生产制造业、零售服务业、电商行业等，读者可以将其中的思路和方法轻松地应用到实践工作中。《企业经营数据分析——思路、方法、应用与工具》主要内容包括企业中的大数据介绍、数据分析的目的、数据分析的思路、对比与对标、分类、聚类、逻辑关系、预测、结构、各职能部门的具体数据分析、常用的数据分析工具介绍。《企业经营数据分析——思路、方法、应用与工具

【实例简介】使用方法: 1. 准备一个空的U盘，使用 UltraISO 制作DOS盘，运行 UltraISO 打开 dos71usb.img 镜像文件， 点击 【启动】菜单-=>【写入硬盘映像】-=>【硬盘驱动器】中选择U盘盘符然-=>点击【写入】 写入完成后把 MAC149F 目录拷到U盘中，重启电脑。 2. 入进BOSS设置U盘启动(不懂就度娘)重启, 选择第三项加载USB驱动，接下来就是要输入命令啦。 输入 cd mac149f 进入MAC149F目录； 输入 mac c *** 后面的***是你要改新的MAC地址，如：mac c 001132AAAAAA； 提示“PGEFuse is Sucessful！！”表示已经修改成，重启电脑就可以了； 如果不行就再试 macu c *** 或 macu2 c *** ; PS：发现有些可网卡无法使用mac c *** 我朋友的RTL8111f网卡，(自己的可以) 那么你可以 R8111GEF 下的 PG8168.EXE 来进行修改，命令如下： cd r8111gef gb8168.exe /efuse /nodeid *** (***是新的MAC) 支持大部分网卡：RTL8168，RTL8168EF，RTL8136，RTL8136EF，RTL8139，ULi5263，ULi5261，SiS，INTEL5266DC，RTL8169，BCM57781，INTEL82579，INTEL82583，INTEL82574_BMC，INTEL82574，AR8161，INTEL217，INTEL210，INTEL217V，INTEL211.32，INTEL211.39，RTL8168DP，AR8171，AR8111GEF，INTEL210.31，INTEL350.151F，INTEL350.1521，INTELX540.1528，INTELX540.

全向轮，全向移动2,3,4轮小车，变换矩阵。设李雅普诺夫函数为V1=;(x2+y2+0)求其导数如下,当渐进稳定时导数小于0Ⅵ1=xx+yy+ade =-kxre, yeke8上式系数为正时,李雅普诺夫函数的导数小于零,系统渐进稳定代入微分方程得到控制律如下:+ vr cos日a+k-xea+ v sin 8e t kyy+ke022差动轮直角坐标运动学方程差动轮与全向轮的区别是,全向轮小车速度方向与四个轮子的共同朝向相同可为仼意方向,而差动轮小车的切向速度方向与X轴重合,故方程中v=0微分方程如下v+v cos 0PRxet vr sin221差动轮直角坐标下控制律设计选择 Lyapunov函数如下:V2=(x2+y2)+(1k(-cosee对上式沿求导+-。sin6e cea-v+ vr cos ee)+yec-xew+ vr sin ge)D sin 0rev+xe vr cos 8e+yevr sin Be+rwr sin 0e -- sin 8 e11-Xev+xevr cos Be year sin 0e +Wrsin eeksinbe选择如下速度控制输入s。+kxxOrt vr(kye t kosine e)将上式代入 Lyapunov函数导数得到esin 2 0当上式系数为正时,V2≤0,故以上 Lyapunov函数选择正确。由此得到堪于运动学模型的轨迹跟踪速度控制律为2:os 8+lcV(kye t resin其中,k,kx,k为控制器参数。22.2控制器参数选取将控制律代入微分方程得下式(rt vr (lye t))xeRyexe(ar+ vr(kye t kesinee))+ vr sin Be-v (kye t kesinee)上式在零点附近线性化,忽略高次项得PR= ApA0Vrky -vr ke系数值与角速度和速度指令值共同决定系统根,当系数为正是所有根为负数。23对比仿真与结果仿真系统结果图如下ct(pea qle)p(7)elrorxPe, qe)图3轨迹跟踪结构图图中q(yo),v、o分别为移动机器人的线速度和角速度,ε1=(xy0)r,对于差动机器人运动学方程可表示为:COS日0Stn图中 J-sine0:pR=y):qa对于全向轮机器人运动学方程可表示为60sine cose ov=R(O)1 vy对角速度为0.2和线速度为5的圆形轨迹进行跟踪,仿真结果如下图:35302501510-5图4圆形轨迹跟踪仿真图图中×点线为差动轮跟踪轨迹,O点线为全向轮跟踪轨迹。、全向轮平台的设计对全向轮采用如下图所示的结构时,进行系统分析与设计图5互补型全向轮( omni wheels31运动学模型X图6全向轮式移动机器人运动学模型移动坐标X-Y固定在机器人重心上,而质心正好位于几何中心上。机器人P点在全局坐标系的位置坐标为:(x2y,0),三个全向轮以3号轮中心转动轴反方向所为机器人的ⅹ轴。假设三个全向轮完全相同,三个全向轮中心到车体中心位置的距离L。在移动坐标X-Y的速度用 1xe 1表示。由文献[3可得三个全间轮的速度与其在移动坐标和全局坐标系下的速度分量之间的关系分别为以下二式sin(60)xeV)=(-s(60os60)()=011-21-213×3ysin(60-0)Cos(60-6)sin(60+6)cos(60+6)Lysinecose32动力学模型在移动坐标X-Y中,设机器人在沿轴X2和Y方向上收到的力分别为Fx和Fyc第1、2、3号驱动轮提供给机器人的驱动力分别为f1、卫、3,机器人惯性转矩为M,根据牛顿第二定律可得到如下的动力学方程:3√3cos(30)-cos(30)01fFre=sin(30) sin (30)1ML2LTb22/2在地理坐标系X一Y下的方程如下:mxcos(30+0)-cos(30-0) sing 1fiFr= sin(30+0)sin(30-0)-cosefzL33基于动力学模型的控制器设计如上式所示,基于机器人动力学模型的控制方案,直接根据机器人的动力学模型设讣运动控制器,控制器的输出为机器人上驱动电机的驱动电压。基于动力学模型的控制方案,不需对驱动电机进行底层的速度控制,消除了底层速度控制带来的延时。由功力学方程:nmx3×3M」可知在休坐标系中各个方向上的控制输入输出是独立的并且相互之间无耦合;于是可在体坐标中对各个控制量分别进行控制。当以各个电机电压作为控制量U时,对体坐标系中各个方向上的控制量UF经过Ta3×3变换后得到各个电机的控制量UUF先对输入UF到体坐标各个方冋上速度V的系统等效参数[m′门进行辨识,得到由控制量UF到体坐标速度Ⅴ的传递函数:然后设计UF的控制器,经过变换后得到各电机的电压U;速度控制指令 1xe vye (l由第2节控制律求得。34基于编码器的位姿推算圆弧模型在文献L4中介绍机器人里程计圆弧模型是把移动机器人在运动过程中的实际轨迹通过圆弧去逼近234图7平台样品示意图YAYR11B(x12+11Un-1XAA(r()图8采样期间的圆弧运动轨迹图中A(xmy,0n)和B(xnx+1,yn+1,On+1)分别为在采样时问间隔内起始点与终点的位姿坐标,AB为采样期间的圆弧轨迹,利用图中儿何关系可以得到运动轨迹为圆弧时的推算公式如下L(△SR+△S少sin△SR-△Sn+1xn+6n+2(△sinenR△SL(ΔSR+△S△SYn+1=ynCOS+

新的快速中值滤波，里面的思想非常好。速度加快了2/3，可以自己添加噪声试验。

使用opencv实现halcon中算子find_scaled_shape_model的功能，具体功能参见博客https://blog.csdn.net/sillykog/article/details/83116793

【实例简介】雷达海杂波统计建模和目标检测性能预测对于海面上弱小目标的检测、预警 机远程警戒雷达的研制和自动检测雷达系统的设计提供了重要的理论依据，在我 国的军事和民用领域具有广泛的应用前景。论文的主要工作如下： 基于 L 波段岸基雷达实测的海杂波数据，研究了三种半经验的海杂波均值散 射系数模型 GIT 模型、TSC 模型和 NRL 模型在近海地区的适用性，比较分析了半 经验的均值散射系数模型的差异，以及海杂波与波高的关系。 阐述了四种常用的幅度分布模型——瑞利分布、对数正态分布、威布尔分布 和 K 分布，以及它们的参数的估计方法和最佳分布模型的判定方法。研究了实测 海杂波数据所符合的最佳分布模型，分析了四种分布模型参数随擦地角和海况的 变化特性。 计算了 K 分布海杂波背景下不同数目脉冲累积检测时雷达的虚警概率，以及 检测不同 Swerling 目标时的检测概率，研究了基于三种半经验均值散射系数模型 和实测海杂波数据的雷达距离检测性能。 讨论了海杂波对虚警概率的影响，研究了 K 分布海杂波背景下均值类和有序 统计类恒虚警检测方法。对比分析了使用三种有序统计类恒虚警方法检测实测的 海杂波时间序列的检测性能。

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