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根据设计多环控制系统的一般原则进行系统设计：从内环开始，一环一环地逐步向外扩展。先从电流环入手，首先设计好电流调节器，然后把整个电流环看做转速调节系统的一个环节，再设计转速调节器。稳态指标的要求：系统无静差。动态指标的要求：空载启动到额定转速时的转速超调量σn≤10%，电流超调量σi≤5%。

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QT中利用QCustomPlot类画曲线图，程序中画了四条曲线，x，y轴自己赋值（若要接收外部数据需要扩展），每条曲线可以设置颜色和粗细以及不同的点标记，每条曲线可以有说明。

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STM32F1多串口源代码，使用DMA中断，可以实现多个串口之间的透传，非常方便修改，只需在文件头部define部分修改就可以。

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function BackData = ReadTDMSData(ChanNum,StartNum,NumToGet,filefolder,filepath)%参数依次为：通道号/开始数据号/结束数据号/文件路径/文件名对NI官方给出的函数做了修改，直接返回数据值。需要放在ni官方文档中运行，需要改nilibddc.dll和nilibddc_m.h路径