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通过三个或三个以上已知点求解七参数模型中的参数：不同空间直角坐标系之间的变换，其参数有（ΔX0，ΔY0，ΔZ0，ωX，ωY，ωZ，m）七个，其中（ΔX0，ΔY0，ΔZ0）为坐标平移量，（ωX，ωY，ωZ）为坐标轴间的三个旋转角度（又称为欧拉角），m为尺度因子。

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工具箱的安装：将Matlab_Robotic_Toolbox_v9.8.rar解压后，放在matlab的安装目录下，最好是放在toolbox文件夹里，利用matlab的工具栏的setpath,将文件夹Matlab_Robotic_Toolbox_v9.8vctools设置为matlab的搜索目录，在command window输入“startup_rvc”，安装工具箱。最后，你可以在command window输入“ver”，查看机器人工具箱是否已经安装成功了。command window会列出所有的工具箱，其中Robotics Toolbox已经包含在里面。

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