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D* Lite路径规划算法，可以在源代码中修改地图大小、起始点、目标点、四向或八向搜寻，算法随机生成原始地图和实际地图，路径规划过程中根据实际障碍物情况改变生成路径。

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IDL实现(GF1/2和landsat8)水体提取，使用归一化差异水体指数（MNDWI），二值化栅格图像，滤波去除细小空洞，输出矢量数据。（很详细的注释引导）

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