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　 对于直线永磁同步伺服电机 , 提出了一种高精度的 H ∞鲁棒位置控制器。其中, 使用H ∞鲁棒控制理论设计反馈控制器, 在具有模型摄动及外部干扰的情况下 , 保证了闭环系统的鲁棒稳定和鲁棒性能; 针对被控对象的标称模型设计 IP 积分 - 比例位置控制器 , 以满足位置系统性能要求。设计的控制器既保证了系统的鲁棒性 , 又保证了系统的跟踪性能。仿真结果表明了提出方案的合理性和有效性。

针对相机在下面，测量物体在上面的旋转平移定位方法。相机在下面，被定位物体在上面，对产品要进行旋转和平移校正，机械手吸取产品时的位置不定，属于盲吸，这时机械手的吸盘和被定位物体的中心不一定在同一个位置，此时要对产品进行旋转和平移校正。取产品的一个角点进行定位。

刚调试完成 自己编写的SPWM（20KHz）生成程序 亲测绝对可行

用matlab模拟人行走，跑动。所需的数据已经存在，直接可以运行看到效果。

主要研究基于分数阶偏微分方程的医学图像增强的算法。主要是在最为经典的Riemman-Liouville (R-L )积分算法基础上，将该算法中值滤波和分数阶积分相结合，利用自适应中值滤波算法中的噪声判别条件来检测噪声点，然后用“噪声边缘”判别函数对其中的可疑噪声点进行二次检测，并根据图像的局部统计信息和结构特征构造自适应的分数阶阶次，最后将检测出的噪声点用自适应的分数阶积分掩模进行滤波去噪。

Convert ECI (CIS, Epoch J2000.0) Coordinates to WGS 84 (CTS, ECEF)

详细的介绍了开源PX4飞控的ekf姿态解算方法，有代码说明，有仿真效果

毕业设计 基于DSPF28335 内有硬件图，软件框图