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之前看了CEC竞赛的网站，里面链接都打不开了。于是收集了网上比较全的CEC2017资料（花了我好多积分下载看了，好多资料不全），包括各个论坛和github。应该算是比较全的一个资源了吧。

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一种自适应平方根中心差分卡尔曼滤波算法（ASRCDKF），并应用于捷联惯性导航系统（SINS）大方位失准角初始对准中。ASRCDKF 算法以中心差分变换为基础，基于平方根滤波能够克服发散的思想，利用协方差平方根代替协方差参加递推运算，并将自适应估计原理引入该算法中，不仅克服了扩展卡尔曼滤波产生线性化误差和计算雅可比矩阵的不足，而且减小了计算量，保证了数值稳定性。同时，ASRCDKF 算法解决了传统滤波算法过度依赖系统动态模型和噪声统计特性先验知识的问题。通过滤波仿真，进一步表明了ASRCDKF 算法在SINS 大方位失准角初始对准中的有效性和优越性。

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双边滤波器源码（MATLAB版本），相关资源地址：原作者网站1：http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/MANDUCHI1/Bilateral_Filtering.html#IntroductionMATLAB版本源码下载地址2：http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/12191-bilateral-filteringFast Bilateral Filter 3：http://people.csail.mit.edu/sparis/bf/相关介

高斯曲率和平均曲率的代码，用matlab写的