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根据设计多环控制系统的一般原则进行系统设计：从内环开始，一环一环地逐步向外扩展。先从电流环入手，首先设计好电流调节器，然后把整个电流环看做转速调节系统的一个环节，再设计转速调节器。稳态指标的要求：系统无静差。动态指标的要求：空载启动到额定转速时的转速超调量σn≤10%，电流超调量σi≤5%。

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【实例简介】基于simulink的永磁同步电机仿真模型，电流环pi，转速环滑模，效果良好，控制精度高，具有很高的研究意义

本代码是基于STM32的机器人控制程序，内含舵机控制(辉盛MG995)、电机控制(LMD18200_2.2)、电子罗盘（HMC5883L)、超声波测距(HY-SRFO5)及串口通信五大模块，主程序为中国科大2012年Robotgame献花组比赛的完整程序，功能齐全，欢迎下载。与单片机串口通信的是基于PC的图像处理程序，代码见：http://user.qzone.qq.com/1435589631?ptlang=2052&ADUIN=1163353422&ADSESSION=1348660075&ADTAG=CLIENT.QQ.3307_FriendFolder_QuickMenu.0

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