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波束形成就是 让波束的方向图在你期望的方向形成主瓣，可以通过波束形成器，同时抑制噪声信号和干扰信号。自适应波束形成器就是通过自适应算法（SMI，LMS等）让传感器根据来波信号的信息实现波束形成。前者传感器的权值是事先确定的，指定固定方向，也就是静态权，后者权值是自适应调制的。

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工具箱的安装：将Matlab_Robotic_Toolbox_v9.8.rar解压后，放在matlab的安装目录下，最好是放在toolbox文件夹里，利用matlab的工具栏的setpath,将文件夹Matlab_Robotic_Toolbox_v9.8vctools设置为matlab的搜索目录，在command window输入“startup_rvc”，安装工具箱。最后，你可以在command window输入“ver”，查看机器人工具箱是否已经安装成功了。command window会列出所有的工具箱，其中Robotics Toolbox已经包含在里面。