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前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速

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基于camshift均值漂移算法， kalman卡尔曼滤波算法及LBP特征的目标跟随算法，配置完成 opencv路径即可运行。LBP特征跟踪非常的稳定，对于颜色差别不大的区域也能流程跟随，比如跟踪手能够平滑的经过脸部区域而不漂移。工程为集中集中算法融合优化，非常适合学习及工程实践。

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