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D* Lite路径规划算法，可以在源代码中修改地图大小、起始点、目标点、四向或八向搜寻，算法随机生成原始地图和实际地图，路径规划过程中根据实际障碍物情况改变生成路径。

本书揭示硬件架构的设计艺术，涵盖作者从事芯片设计行业十多年的经验和研究成果。本书共分9章，第1章介绍亚稳态的概念、量化方法和减少其影响的技术；第2章介绍同步设计的时钟技术，并提出可行的时钟方案以及系统复位策略。第3章介绍在设计中使用异步时钟或“处理多个时钟”时会出现的问题及解决方法。第4章介绍时钟分频器的各个方面和实现方法。第5章讲述低功耗设计技术，以减少动态和静态功耗。第6章介绍如何把流水线技术应用在处理器的设计中，从而提高性能；第7章讨论使用字节顺序的方法；第8章阐述去抖动技术，以消除毛刺和噪声。第9章介绍电磁干扰的原理、规程、标准和认证，以及电磁干扰的影响因素和减少电磁干扰的方法。

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程序中使用ACCESS数据库来保存数据，使用LabSQL工具包来连接数据库，打开之前请确认安装了这个工具包。程序一运行时会先弹出密码登录系统，用户名和密码都为“vihome”。这个程序实现的功能或者说使用到的知识点还是比较多的，主要有以下几种：1，简单的密码登录。 之前已经上传过一个密码登录的程序了，这里只是很简单的一个登录判断，有些会员不了解怎么样从密码程序到主程序的转换，这里是直接调用，如果在密码登录时选择取消，则通过输出错误的方法使主程序不执行而直接退出。2，简单的错误处理。 会对错误进行提示，发生错误时用户可以选择继续或停止，如果在调试时记录一些

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