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目 录 前 言 第 1 章 数字 PID 控制………………………………………………………………(1) 1.1PID 控制原理 ……………………………………………………………………(1)1.2 连续系统的模拟 PID 仿真…………………………………………………………(2)1.3 数字 PID 控制……………………………………………………………………(3)1.3.1 位置式 PID 控制算法……………………………………………………………(3)1.3.2 连续系统的数字 PID 控制仿真…………………………………………………(4)1.3.3 离散系统的数字 PID 控制仿真……………………