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5G助力智能电网应用白皮书-移动 华为 南电201806.pdf.PDF

于 2020-12-02 发布
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“4G 改变生活,5G 改变社会”。作为新一轮移动通信技术发展方向,5G 把人与人的连接拓展到万物互联,为智能电网发展提供了一种更优的无线解决方案。5G 时代不仅能给我们带来超高带宽、超低时延以及超大规模连接的用户体验,其丰富的垂直行业应用将为移动网络带来更多样化的业务需求,尤其是网络切片、能力开放两大创新功能的应用,将改变传统业务运营方式和作业模式,为电力行业用户打造定制化的“行业专网”服务,可更好地满足电网业务差异化需求,进一步提升了电网企业对自身业务的自主可控能力和运营效率。目录目录5G助力智能电网应用白皮书5G助力智能电网应用白支书1智能电网发展、趋势及新挑战02→>45G智能电网端到端网络切片解决方案271.1智能电网定义4.1总体体系智能电网发展现状42终端部分13智能电网发展趋势4.2.1业务类型与网络切片间映射关系1.4智能电网对电力通信网的新挑战4225G电力通信终端形态展望4.3网络部分43.1电力业务测络切片杯运25G+智能电网典型业务场景43.2电力业务络切片隔离方案08433电力业务络切片可靠性保障方案2.15G+智能电网应用述434电力业务网络切片能力开放方案22共型业务场景分析094.4电力业务通信管理支撑平台22.1控制类业务441申力业务通信管理支擤平台总体架构22.2采集类业务442电力业务遥信管理支撑平台功能模块23业务指标小结45安全体系3645.1智能电网安全体系整体要求452管側安全方案3|5G概述及其对智能电网的价值2145.3端侧安全方案3.15G的概念与特征325G网络切片关键技术335G对智能电网的价值25>5|总结与展望1.智能电网发展、趋势及新挑战1)国外智能电网发展概况美国、欧洲、日本、韩囯等国家和地区开展了大量智能电网的硏究工作。欧美智能电网主要关注点在用电側电能分析与管理:配网主要着重点在于分布式能源接入、微网1.1智能电网定义运行管理,根据各自的国情,确定了不同的发展愿景和计划方案,启动一系列的研究O助力国家发展改革委、国家能源局联合印发《关于促进智能电网发展的指导意见》(发示范和平台项目。日韩等亚洲发达国家主要关注新能源的研究及使用,加大对光伏、风改运行〔2015〕1518号),眀确指出“智能电网是在传统电力系统基础上,通过集成新能和可燃冰、储能、电动汽车方面的硏发应用,通过政府釣顶层设计及立法保障,保障力智能电网应用白皮书能派、新材料、新设和先进传感技术、信恳技术、控制技术、储能技术等新技术,形智能电网基础设施的有序建设的新一代电力系统,具有高度信忘化、自动化、互动化等特征,可以更好地实现电网安仝、可靠、经济、高效运行。”智能电网的概念涵盖了提高电网科技含量,提高能源综合利用效率,提高电网供电(2)国内智能电网发展概况用日皮书可靠性,促进节能减排,促进新能源利用,促进资源优化配置等内容,是一项社会联动南方电网公司:公司以促进电网向更加智能、高效、可靠、绿色的方向转变为标的系统工程,最终实现电网效益和社会效益的大化,代表着未来发展方向。智能电网以应用先进计算机、通信和控制技术升级改造电网为发展主线,在大电网安全稳定还行以包括发电、输电、配电、储能和用电的电力系统为对象,应用数字信息技术和自动控分布式能源耦合系统、新能源并网、输变电眢能化、配电智能化、智能用电等领域开展制技术,实现从发电到用电所有环节信息的双向交流,系统地优化电力的玍产、输送和了广泛技术研究和诸多示范工程建设,建成了世界首个±800千伏特高压直流输电示范使用。总体来看,未来的智能电网应该是一个自煎、安全、经济、清洁的并且能够提供工程,建成了世界上容量大、电压等级最高的±20万千瓦 STATCOM工程,建设了适应数字时代的优质电力网络世界笫一糸多端柔性直流输电工程,通过永富直流、鲁西背靠背实现云南电网与南方主异步互联等;在广东佛山、贵州贵阳等地区开展集成分布式可再生能涼釣主动配电网智能电网示范,试点应用智能配电网自愈控制技术,实现了智能配电网约“自我感知、自我诊断自我决策、自我恢复”:在广西南宁开展了灵活互动的智能用电关键技术研究示范,实现电力用户与供电系统的信息交互、智能家庭能效评测、客户用电优化调度、节能澘力优清洁友好化分析、充放电与储能接入管理以及分布式电派接入管埋等功能建设;建成匾内首个兆发电多样互动用电瓦级电池储能电站,开展大规模间歐式新能涼消纲示范安全高效灵活可靠国内电网公司:公司于2009年5月提出了立足自主创新,加快建设特高压电网为骨干网架,各级电网协调发展,具有信息化、自动化、互动化特征的统一的堅弨智能电的发展口标,力图打造“坚强可靠、经济高效、清洁环保、遷明开放、友好互动的现代电网”,2009-2010年为规划试点阶段,2011-2015年为全面建设阶段,2016-2020图1-1智能电网基本环节年为引领提升阶段。公司在特高压电网、输电设备运行监测、智能变电站准广、配电自动化、信息化平台、电动汽车充换电网络、大规模可再生能泺接纳等方面开展了相关建设1.2智能电网发展现状已建成充换站超过1500座,充电桩3万个,建立了风电研究检测中心和太阳能发电研智能电网楒念自2001年较为明确地提出以来,得到世界范围的广泛认同。十几年来,究检测中心,延成了世昦上规模最大的弘北风光储翰联合示范工程,完成了大规模风电世界各国政府、电力全业、科研机构结合各自经济社会发辰水平、能涼资源禀赋特点和功率预测及运行控制系统的全面推广建设电力工业发展阶段,进行了深入研究和实践探索,智能电网的概念和特征、内涵与外延不断得到丰富发展。特别是随着全球新一轮科技革命和产业变革的兴起,先进信息技术1.3智能电网发展趋势互联网理念与能源产业深度巸合,推动着能源新技术、新模式和新业态的兴起:发展智根据国家《能源发展“十三五”规划》、《电力发展“十三五"规划》、《关于促进智能电网成为保障能源安全、应对气候变化、保护自然环境、实现可持续发展的重耍共识能申网发展的指导意见》、《关于推进“互联网+”智慧能源发展的指导意見》等指导文件02为实现“安全、可靠、绿色、高效”的总体目祘,围绕智能电网发翰用全环节,未来发柔性化建设,实现配电网可观可控,澌足多元负荷“即即用"的接入耑求,提升电网供展趋势包括五大重点领域,分别为清洁友好的发电、安全高效的输变电、灵活可靠的配电电可葦性、电能质量和服务水平。城市内申动汽车、充电桩等新能源业务及农村更多的多样互动的用电、智慧能源与能游互联网。光伏扶贯、农光互补、渔光互等新能涼需保降接入和消纳将逐步普及,配电网需适配吏多元负荷的“泛在接入”、“即插即用”的需求。同时,匯着智能分层分布式控制体系逐步建立,配电网自动化水平将全而提升,其精准控制的能力将进一步加强。清洁友好的发电力智能电网应用白皮书(4)多样互动的用电关键特征为“多元友好、双向互动、灵活多样、节约高效";核心作用是打造全方位智惠能源与能安全、可靠安全高效的输客户服务互动平台,全方位加强客户互动,满足智慧用能的需求,提高终端能源利用效率,源互联网绿色、高效推动能涼消费草命。电动汽车、电供暖{冷)、港口岸电等终将逐步普及,电能占终用日皮书端能涼消费比重将不断上升:随着未来高级量測体系将被广泛部著,智能家居与智能小区业务将进一步丰富,随着阶梯申价、实时申价、用电负荷需求側响应等业务将浮步渗透多样互动的用灵活可靠的配用户将可更多地参与到自身的用电管理中。(5)智慧能源与能源互联网图1-2智能电观发展写标及重点方向关键特征为“多能互补、高效协同、开放共享、价值创新":核心作用是打造具有独特竞争力的新型综合能源服努商,创新企业价值,促进互联网技术与能源系统深度融(1)清洁友好的发电促进能源耦合系统基础设施建设,推动能源市场开放和产业升级,支撑低碳、清洁、高关键特征为“清洁低碳、网源协同、灵活高效”。核心作用是增强系统灵活性,提升效的社会发展。随着传感、信息、逦信、控制抆术与能源系统的深入融合,传统单一能非化石能源消费比重,推动能源结构转型升级。以风能、太阳能为主的可再生能泺开发络向多能互补、能源与信息通信技术深度融合的智能化方向发展,电、热(冷令)利用技术日益成熱,成本不断降低,逐渐成为芢代传统化石能源的重要选择,末来可再等各领虓的能源需求将逐步统筹,从而实现多能协同供应和能源缐合梯级利用。同时,生能源逐步晳代化石能源。另一方酉,随着储能、分布式能源、微网等技术发展,能源随着综合能源服务业务、智能源的发展、及互联网技术的深入应用,能源耦合系统基供给形态将从集中式、一体化的能源供给向集中与分布协同、供需双向互动的能源供给础设施将逐步完莤,能源市场将逐步开放,能瀛产业将进一步转型升级,转变1.4智能电网对电力通信网的新挑战(2)安全高效的输变电电力通信网作为支撑智能电网发展的重要基础设池,保证了各类电力业务的安全性、关键特征为“安全高效、态势感知、柔性可控、协调优化”。核心作用是提升翰变电实时性、准确性和可靠性要求。构建大容量、安全可的光纤骨干通信网,以及泛在多设傜的智能化水平,构建全生命周期管理体系,提升电安全防御能力、资源配置能力业务灵活可信接入的配电遲信网,这是通信网络建设的两个重要组成部分。在骨干通信和瓷产利用效率。随着电力一次设各与在线监测传感器及过程层智能设备的有机整合,网侧,经过多年建设,35k∨以上的主网通信网已具备完善的全光骨干网络和可靠高效数翰变电环节将趋于測垦数宇化、控制网络化、状态可视化、功能一体化和信崽互动化等据网络,光纤瓷源已实现35k∨及以上厂站、目有物业办公场所/宮业所全盖。在配进而输电智能化水平、智能变电站智能运维水平将全面提升。同时,为保障城市在台风、电通信网侧,由于点多面广,海量设备需要实时监测或控制,信息双向交互频案,且现低温、雨雪、凝冻等严重自然灾情下的基本运转,,需枃建纵深防街、安全可靠的城市有光纤覆盖建设成本高、运维难庹大,公网承载能力有限,难以有效支撑配电网各类终保底电网为保隴建设城市防灾保底电网端可观可测可控。陡着大规模配电网自动化、高级计量、分布式能源接入、用户双向互动等业务快速发展,各电网设音、电方终端、用电客户的通信需求爆发式增长,迫切(3)灵活可靠的配电需要构建安全可信、接入灵活、双向实时互动的"泛在化、全覆盖”配电通信接入网,并采用先进、可靠、稳定、高效的新兴通信技术及系统予以支撑,这是智能电网发展对配关键特征为灵活可靠、可观可控、开放兼容、经济适用核心作用是加强配电刘自动化、电网通信提出的新需求0405因此,从发展趋势看,未来智能电网的大量应用将集中在配电网侧,应采用先进、可靠、能源间协调、泺网荷储互动、双向互动充电桩等稳定、高效的新兴通信技术及系统,丰富配电网侧的通信接入方式,从简单的业务需求被动满足转变为业务需求主动引领,提供雯泛在的终接入能力、面向多样化业务的强(3)通信网络需具备更强大的承载能力,差异化的安全隔离能力及更高大承载能力、差异化安全隔离能力及更高效灵活的运营管理能力。,lll效灵活的运营管理能力(1)电力通信网络是支撑智能电网发展的基础平台为满足智能电网的五大发展重点,通信网络需具备更强大的承载能力(如百万智能电网的发展强调多种能源、信息的互连,通信网终将作为网络信息总线,承担干万级的连按能力、单站具备n10Mps的带宽承载能力,具备毫秒级的时延能力)电网应用白皮书着智能电网源、网、荷、储各个环节的信息釆集、网络控制的承载,为智能电网基础对电刀不同生产区业豸能提供差异化的安全隴离能刀,同时能针对不同终端:提供终端、施与各类能源脹务平台捉供,安全、可靠、高效的信息传送通道,实现电力生产、输送、连接甚至网络资源的灵活开放的运营管理能力。消费各环节的信息流、能量流及业务流的贯迸,促进电力系统整体高效协调运用日皮书能楼宇洁友好的安全就的多互动的智能与输变G能源互联网笔电智能变电站污能家居更多的连接数量更大的信宽带更可霏及更低的网络时延百万、干万级n10bps级时廷ms级)更高效的网鲳运营终连接管②能电表网络运行台理资源管理等更安全的隔承载电力通信网支安伞保护及冯分在式光伏冬1-4面向智能电网的逆信网經体功能需求俗》白电动汽充电4)通信网作为统一的通信平台,实现业务的集约化承载,进一步促进智能电网的数据共享及业务发展通信网络需尽可能多地解决各类业务的接入需求,最大限度地利用电网自身资源图1-3电力通信络在智能电网中的定位遥过统一的通信平台,提供可雪、安全的遥信通道,提高网络效率。同时,通过通信网(2)通信网络需要从被动的需求满足,转变为主动的需求引领提供的灵活便捷的接入方式,进一步促进能源互动、数据共享或有假服务等能源互联网目前业务系统通信耑求均基于设备的生产控制为主,未兼顾人、车、物等综合的管业务的发展提供帮助。理场景需求。随着智能电网的发展,通信的需求及业务类型具有多样性、复杂性及未知性等特点,通信网络需适度超前,提前储备,提前满足未来多元化的业务承载需求,如智能化移动作业、巡检机器人、数字化仓储物流、綜合用能优化服务、电能质量在线监测062.5G+智能电网典型业务场景2.2典型业务场景分析2.2.1控制类业务2.15G+智能电网应用概述22.1.1智能分布式配电自动化助力智能电网应用白皮书智能电网无线通信应用场景总体上可分为控制、采集两大类。其中,控制类包含智智能分布式配申自动化终端,主实现对配电网的保护控制,通过继电保护自动装能分布式配电自动化、用电负荷需求侧昫应、分冇式能源调控等:采集类主要包括高级置检测配电网线路或设备状忞信息,快实现配网线路区段或配网设各的故障判斷及准计呈、智能电网大视频应用确定位,快速嗝离配网线路詨暲区段彧炇障设备,后恢复正常区淢供电。该终鲔后绠」控制类业务场景:当前整体通信特点为釆用子站/主站的连接模式,星型连接拓扑,集成三選、配网差动保护等功能。主站扫对集中,一般控制的时延要求为秒级。天来匯着昝能分布式配网终端的广泛应用,(1)业务现状及发展趋势用日皮书连接模式将出现更多的分布式点到点连接,匯着用电负荷需求恻昫应、分布式能源调控①当前现状及未来的发辰趋势等应用,主站系统将逐步下沉,出现更多的本地就近控制,且与主网控制联动的需求早期的配网保护多采用简荜的过流、过压逻辑,不依赖通信,其不足之处在于不能时延需求将达到亳秒采集类业务场景:未来采集频次、內容、双向互动方面将有较大变化。实现分段隔离,停电影响范围扩大。为实现故障的精准隔离,需要获取扫邻元件的运行采集频次:当前基本按照月、天、小时为单位采集,未来为满足负荷精确控制,用信息,可采用集中式或分布式原理户实时定价等应用的发展,采集频次将趋于分钟级,达到准实时能力集中控制型,中心逻辑单元负责主要保护逻辑运算及发出保护跳闸指令。就地逻辑采集内容:当前主要以基础数据、图像为主,码率为100kps級。随岧智能电网、单元负责就地的信息采集并处理、执行就地保护珧阑指令,将处理后的就地信息传送给物联网的迅速发展,采集对象将展至电力二次设备及各类环境、温湿度、物联劂、多中心逻辑单元媒体场景,连接数量预计至少翻一倍;中远期若在产业驱动下,集抄方式下沉至用户采集内容将深入到户内用电设备的信息,连接数预计50-100倍;另外,采集内容亦从原有的简单数据化趋于视频化、高清化,尤其在无人巡检、视频监控、应急现场自组网综合应用等场景将出现大量高清视频的回传耑求,局部带宽需求在4-100Mbos级就地逻捐元保护遥信关联鸟网就地湿单双向互动:随着家庭能源管理应用的推广,通过智能电表实现家电用电信息采集;通过智能交互终端,以APP的方式,给用户提供实时电价和用申信息,实现对用户室内用电装置的负荷控制等冬类互动服务与电力谱值服务功能,达到需求侧管理的三的。(就把逻单(就地送仁单元)表2-1智能电网应用场景及整仁发展趋势业务架型典型场景当前通信特点末来道信趋势网深(就逻板单兀就地逻仁甲元)1、迕接模式:子如/±1、迕接模式:分布式点对点迕接智能分有式配也目动化、篮模式,主篮控制类用电负荷需求侧[应站式,主集中,星型号子站主站棵式并存,主站下沉连为主本地就近控制图?-1集中控制型保护典型拓扑2、时要求:秒级延要求:毫秒级1、采集次:月、天、1、采集烦次:分钟级,准实时视频化、高清化分布式控制型,根据网架结构划分设各组,分组内的每台终端都可以起到中心逻輯高级计最、暂能电网大视小时级烦应用(包括变电站巡检2、采集内容:基础数揖带机影入、输电线路无人机图像为主,单终端码塞为在4-100Ms不等单元的作用,就地执行跳闸操作。各终端处埋后的就圯信息传送给运维中心。采集类巡检、配电房视频综合监10kb0s级采集范围:近期扩展到电力控、移动式现场施工作业采集范彐:电力一次次设备及各类环控、物联网,多体场景,迕接效致计至少劃在配网领域推广应用差动儇护,可以进一步缩短故障持续时间,提高供电可靠性管控、应急现场自组网综设备,配观计一般用合应用等集抄方式,迕接数量百个倍;中远斯若产业驱动将下沉至用户,并深入到户内,连接数00倍08市电力需求侧管理平台配网保护数据交互助力智能电网应用白皮书护通信关联保护通信关O供电局需求响应管理系统配网保护配网保护配网保护配网保护咳定负荷产品生成块负荷产品交易模块核定用日皮书需求响应集成服务公司2企业或负荷控制服务平台企业n回配网保护圉2-2分冇式控制型保护典型拓扑图2-3用电久荷求侧响应示意图(2)来的通信需求(1)业务现状及发展趋势带宽:差动保护带览要求2Mps。①当前现状②2)时延:差动保护要求延时小于10ms,时间同步精度为10us,电流差动保护装置传统需求侧响应对负荷的控制指令在终端与主之间交互,终端樻向之间无数据交所在变电站距离

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  • Z-Stack 3.0 官方示例中文翻译
    根据TI官网网站提供的Z-Stack 3.0 Sample Application User’s Guide进行的翻译,学习Zigbee3.0的第一步,翻译质量有点差,希望能帮到英语水平差的同学,也希望高手批评指正!
    2020-12-11下载
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  • 正点原子STM32F407 DMA+ADC 连续采样24路ADC的值 并且将ADC的值用屏幕显示
    资源是基于Stm32F407的代码,可以在正点原子探索者上面非常好的运行,代码的作用是轮询扫描共计24路的ADC接口并且将 得到的ADC的值保存在数组中,最终通过屏幕的方式显示出来(使用开发板的时候很多IO被内置上下拉,这不是程序错了,是实际的硬件连接导致的,在实际使用中这个是不需要担心)
    2019-10-14下载
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  • 工业机器人控制轨迹规划及
    wei简单的介绍了工业机器人控制轨迹规划和编程课程,可以参考下,开拓思路山东建筑大学备课纸第七章工业机器人的轨迹规划及编程轨迹规划轨迹规划是指根据作业任务要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动。机器人语言机器人具有可編程功能,因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率,岀现了机器人编程话言,它以一种暹用的方式解决了人一机通信问题。机器人离线编程机器人离线编程系统是利用计算机图形学,建立机器人编程环境,从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间,提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是 CAD/CAM一体化的组成部分,有时可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,提高了编程水平。7.1工业机器人的轨迹规划引言指定工业机器人执行某政接作作[加些约束条住轨迹的划和协关节坐标空间斗标空间轨迹规划涉及卜面三个问题◇要对机器人的任务进行描述,即对机器人的运动轨迹进行描述。◇根据所确定的轨迹参欻,如何在计算机内部描述所要求的轨迹。这主要是选择习惯规定以及合理的软件数据结构问题。◇对内部描述的轨迹进行实际计算。通常是在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,生成运动轨迹。二、轨迹规划的一般性问题工业机器人的作业可以描述成工具坐标系{相对于工作坐标系{S的一系列运动:图7-1作业的措述工具坐标系相对于工作坐标系的运动来描述作业路经把作业路径的描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来,形成了模型化的作业描述方法。从而使这种描述既适用于不同的机器人,也适用于同一机器人上装吏不同规格的工具:2凯器具的症置程上置机器人从初始状态运动到终止状态的作业,看成是工具巫标系从初始位置T0}变化到终止位置Tf}的坐标变换变换包含了工具坐标系的位置和姿态的变化。在轨迹规划中,也常用“点”这个词来表示机器人的状态,或用它来表示工具坐标系的位姿。当需要更详细地描述运动时,不仅要规定机器人的起始点和终止点,而且要给出介于起始点和终止点之间的中间点,也称路径点运动轨迹除了位姿约束外,还存在着各路径点之间的时间分配问题。例如,在规定路径的同时,必须给出两个路径点之间的运动时间机器人的运动应当平稳,不平稳的运动将加剧机械部件的磨损,并导致机器人的振动和冲击。钪迹规划既可在关节■空间中进行,也可在直角坐标空间中进行。在关节空间中进行轨·迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数,用这些关节函数及其阶、三阶导数描述机器人预期的运动。在直角坐标空间中进行轨迹规划,是指将手爪位姿、速度和加速度表示为时间的函数,而相应的关节位置、速度和加速度由手爪信息导出三、关节空间的轨迹规划机器人作业路径点通常由工具坐标系(}相对于工作坐标系{S)的位姿来表示,因此,在关节空间中进行轨迹规划4≯首先需要将毎个作业路径点向关节空间变换,即用逆运动学方法把路径点转换成关节角度值,或称关节路径点;然后,为毎个关节相应的关节路径点拟合光滑函数;这些关节函数分別描述了机器人各关节从起始点开始,依次通过路径点,最后到达某目标点的运动轨迹。由于毎个关节在相应路径段运行的时间相同,这样就保证了所有关节都将冋时到达路径点和目标点,从而也保证了工具坐标系在各路径点县有预期的位姿;关节空间的轨迹规划:关节空间中进行轨迹规划,不需考虑直角坐标空间中两个路径点之间的轨迹形状,仅以关节角度的函数来描述机器人的轨迹,计算简单、省时;关节空阃与直角坐标空间并不是连续的对应关系,关节空间内不会发生机构的奇异现象,从而避免了在直角坐标空间规划时所出现的关节速度失控问题;在关节空间进行轨迹规划,规划路径不是唯一的。只要满足路径点上的约束条件,可以选取不同类型的关节角度函数,生成不同的轨迹。1.三次多项式插值当己知末端操作器的起始位姿和终止位姿时,庄逆向运动学,即可求出对应于两位姿的各个关节角度。因此,末端操作器实现两位姿运动轨迹描述,可在关节空间中用通过起始点关节角和终止点关节角的一个平滑轨迹函数0(t)来表示;为了实现关节的平稳动,每个关节的轨迹函数(t至少需要满足四个约束条件:两端点位置约束和两端点速度约束端点位置约束是指起始位姿和终止位姿分别所对应的关节角度00=已为满足关节运动速度的连续性要求,在起始点和终止点的关节速度简单地设定为零,即(0=06()=0上述给出的四个约東条件可以唯一地确定一个三次多项a(t)=a0+a!t+a22+a3t3运动过程中的关节速度和加速度则为:9()=a1+2a2!+3agt2(t)=2a2+6at为了求得三次多项式的系数,代以给定的约束条件,有方稈组分=a+at+a+aD-dt 2u r t ja rl求解上述方程组,可得3所以,对于初速及终速为零的关节运动,满足连续平稳运动要求的三次多项式插值函数为a(r=6+(-2--)其关节角速度和角加速度表达式为()-是2(明,-一吾(,-8F6()=是(4-)-;-r三次多项式插值的运动轨迹曲线!图7三践康式插值毛动轨遗)位瞎时刺雙:{)急澧时繭线:C)鱼加速度间曲线2.过路径点的三次多项式插值机器人作业除在A、B点有位姿要求外,在路径点C、D…也有位姿要求。对于这种情況,假如终端执行器在路径点停留,即各路径点上速度为0,则轨迹规划可连续直接使用前面介绍的三次多项式插值方法;但如果只是经过,并不停留航需要将前述方法推广。AB仨某段路径上,“起始点”为θ0和ω0,"终止点"为f和ωf。这时,确定三次多项式系数的方法与前面所述的完全一致,只不过是速度约束条件变为e(0)=me(r)=a利用约束条件确定三次多项式系数,有下列方程组:9=0+ax+口+aa,=a1+2a+3求解方程组3+出)=02)+七《+路径点上的关节速度,可出以下任一规则确定如果机器人末端操作器在经过路径点时冇速度要求,则可以利用此路径点上的逆雅可比矩阵,把该路径点的直角坐标速度转换成关节坐标速度。轨迹规划时则以此作为速度约来条件。如果某个路径点是机器人的奇异点,即此点的逆雅可比不可求,这时就无法求关节速度了;此外,在求各点关节速度时,要逐点计算逆雅可比矩阵,并依此计算关节速度,耗时较多。路径点上的关节速度,可由以下任一规则确定由控制系统采用某种启发式方法自动地选取合适的路径点速度。用三次多项式插值前,先假设各路径点之间关节运动速度是均匀的,即图中所示用直线段将这些路径点依次连接起来。规则选定:如果桾邻线段的斜率在路径点处改变符号,则速度选为零;如杲相邻线段斜率不改变符号,则选取路径点两侧的线段斜率的平均值作为该点的速度。因此,只要给定路径点,系统就能依此规则自动生成相应的路径点速度路径点上的关节速度,可由以下任一规则确定斗按照保证毎个路铚点的加速度连续的原则,由控制系统自动地选择路径点的速度。为此,可以设法用丙条三次曲线在路径点处按一定规则连接起来,拼凑成所要求的轨迹。拼凑的约束条件是:连接处速度连续,而且加速度也连续。7.2工业机器人的编程机器人编程方式机器人编程,是针对机器人为完某瓊作亚进拉程序投复的人的吧4国和力与编国性定环境中作诀上式有大关作业能方微计算机近自然路司匿人与机器实现各种机器人揉作机器人编程方法三种形式1、示教编程操作者必须把机器人终端移动至目标位置,并把此位置对应的机器人关节角度信息记录进内存储器,这是示教过程。当要求复现这些运动吋,顺序控制器从内存读岀相应位置,机器人就可重复示教时的轨迹和各科操作,这是再现过程。手把手示教」示教盒示教于把手示教要求用户使用安装在机器人于臂内的操纵杆,按给定运动顺序示教动作内容。示教盒示教则是利用装在控制盒上的按钮驱动机器人按需要的顺序进行操作示教编程优点:只需要简单的设备和控制装置即可进行。操作简单,易于掌握。示教再现过程很快,示教之后马上即可应用。示教编程缺点:编程占用机器人的作业时间艮难规划复杂的运动轨迹以及准确的直线运动;难以与传感信息相配合难以与其他操作同步;2、机器人语言编程实现了计算机编程,并可以引人传感信息,从而提供一个更通用的方法来解决人一机器人通信接口问题。目前应用于工业中的是动作级和对象级机器人语3、离线编程用通用语言或专门语言预先进行程序设计,在离线的情况下进行轨迹规划的编程方法。离线编程系统是基于CAD数据的图形编程系统。由于CAD技术的发展,机器人可以利用CAD数据生成机器人路径,这是集机器人于CIMS系统的必由之路、机器人语言编程早期的工业机器人,由于完成的作业比较简单,作业内客改变不频繁,采用鬥定程序控制或示教再现方法即可满足要求,不存在语言问题。机器人木身的发展,计算机系统功能日益完善以及要求机器人作业内容愈加复杂化,利用程序来控制机器人显得越来越困难编程过程过于复杂,使得在作业现场对付复杂作业十分困难。述北一一用机器人语言→[控制机器人动作(一)机器人语言的发展概况1973年,斯坦福大学人工智能研究室美国IBM公司1979年,美国 Unimation公司80,美国 Automatrix公司80,美国麦道公司(二)机器人语言的分类1、根据作业描述水平的高低分(1)动作级机器人语言VAL◆以机器人手爪的运动作为作业描述的中心◇用该级语言编写的作业程序,通常由使机器人手爪从一个位置到另一个位置的一系列运动语句组成。◆动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作。2)对象级机器人语言- AUTOPASS今以近似自然语言的方式,按照作业对象的状态变化来进行程序设计以描述操作物体之间关系为中心的语言。今它不需要去描述机器人手爪如何动作,只要由操作者给出作业本身的顺序过程的描述及环境模型的描述,机器人即可自行决定如何动作。(3)任务级机器人语言◇最理想的机器人高级语言,是用被操作物体,而不是机器人的动作来描述作业任务◇使用者只要按某种原则给岀作业起始状态和作业目标状态,机器人语言系统即可利用口有的环境信息和知识库、数据库自动进行推呷、计算,最后白动生成机器人详细的动作、顺序和相应数据。◇须具冇判断环境、描述环境的能力;同时,也必须冇自动完成许多规划任务的能力。2、按表面形式分汇编型,如VAL语编译型,如AI、LM语言;自然语言型,如 AUTOPASS语言等;(三)机器人语言的特征机器人语言则包含语言本身、语言处理系统和机器人的工作环境模型三部分9盐理系恒外部乱音工件1.具有作业环境和作业对象的描述性。1)环境输入:视机器人语言水平不同,输入方法也不相同。目前的输入方法一般是由操作者与计算机的人机对话来进行的。将来随着视觉技术的发展,可能由机器人视觉的方法自动生成。〔2)环境建模:进行机器人编程时,需要描述物体三维空间的几何关系的语言,对操作物体的位置和姿态,操作物体之间的关系进行描述,并使之模型化。2)环境模型的修改、更新:在作业过程屮,操作物体的位置、姿态以及它们之间的关系一般随着作业而发生改变,语言系统要根据操作情况的变化来改变环境模型的内容。2.具有作业内容的描述性3.具有良好的编程环境4.具有人机接口和传感器接口功能机器人离线编程、离线编程的概念第一代工业机器人采用示教编程方式,无论是采用手把手示教或控制盒示教,都需要机器人停止原来的工作。而再现时若不能满足要求,还需反复进行示教进行一项任务之前,在现场编程过程要花费很多时间,这对于大批量生产的简单作业,基本还能满足要求。但是,随着机器人应用到中小批量生产,以及要求完成任务的复杂程度的增加,用示教编程方式就很难适应了。二、机器人离线编程随着计算机技术和机器人技术的不断发展,机器人与 CAD/CAM技术结合,已形成生产效率很髙的柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(CIMS)。这些系统中大量采用工业机器人,具有很高的适用性和灵活性一)离线编程的概念杋器人离线编程就是利用计算机图形学的成果,建立机器人及作业环境的三维几何模型,然后对机器人所婓完成的任务进行离线规划和编程,并对编程结果进行动态图形仿真,最后将满足要求的编程结果传到机器人控制柜,使机器人完成指定的作业任务。(二)离线编程系统的一般要求工业杋器人离线编程系统的一个重要特点是能够和CAD!CM建立联系,能够利用CAD数据库的资料。对于一个简单的机器人作业,几乎可以直接利用CAD对零件的描述来实现编程。三)离线编程系统的基本组成10
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    动态心电图绘制,通过qt定时器,实现心电图从左往右进行绘制,到达坐标轴最大值后,再从左往右继续进行绘制。添加了模拟数据到来的定时器,在定时器槽函数内加入队列。这部分的函数可以用做实际工程TCP/串口数据到来加入队列缓存。文章地址:https://blog.csdn.net/DoleH/article/details/86489639
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    学习神经网络及深度学习实战代码.本书共有43章,内容涵盖常见的神经网络(BP、RBF、SOM、Hopfield、Elman、LVQ、Kohonen、GRNN、NARX等)以及相关智能算法(SVM、决策树、随机森林、极限学习机等)。同时,部分章节也涉及了常见的优化算法(遗传算法、蚁群算法等)与神经网络的结合问题。此外,本书还介绍了MATLAB R2012b中神经网络工具箱的新增功能与特性,如神经网络并行计算、定制神经网络、神经网络高效编程等
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