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【实例简介】传统小波阈值去噪分为硬阈值去噪和软阈值去噪，而在其去噪过程中，硬阈值函数在一些不连续点处 有时会产生伪吉布斯现象；软阈值函数中估计的小波系数与信号的小波信号之间存在恒定偏差。为了去除这些 现象，本文提出了几种新阈值函数的改进方案。实验结果表明，新阈值函数消噪后的视觉特性较好，并且信噪比 提高，均方根误差有所降低。从而说明这些方法的有效性。

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摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，研究倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着重要的工程应用价值。本文以一阶单倒立摆系统的模型为基础，对一阶双倒立摆系统模型进行了建模、线性化处理、封装、验证和仿真，并对仿真运行的结果进行了分析，得出了相应的结论。文中对仿真的分类、过程、发展、应用及仿真环境等作了简单的介绍，同时也介绍了倒立摆系统的特性、分类、应用、发展等基本情况。以一阶单倒立摆系统的建模方法为基础，对一阶双倒立摆系统利用力学知识建立了精确的数学模型并进行了线性化的处理，得到了系统相应的状态空间表达式。利用SIMULINK仿真环境对系统的精确模型和线性化后的模型进

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