PCIe DMA部分文件及重要模块代码（不是工程、含注释）

包含整段C++程序段，并有一系列控制资源。

介绍MPC，简介预测控制动态矩阵能直接处理带有纯滞后的对象，对大惯性有很强的适应能力，又有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性，并且对模型精度要求低，所以在工业过程中有很强的适用性。本文针对DMC算法进行研究，并在此基础上用matlab进行了系统仿真验证了该算法的优点。口经验交流口仪器仪表用户P已知的情况下,控制时域长度M越小,越难保证输出在各采能的 Window标准图形用户界面,使优化问题操作简单方便。样点紧密跟踪期望输出值,系统的响应速度比较慢,但容易得在 Matlab制作图形用户界而(GUI)的设计环境下,用M文件到稳定的控制和较好的鲁棒性;控制时域长度M越大,控制来进行CU编程,使GU设计变得简单、快捷。的机动性越强,能够改善系统的动态响应,增大了系统的灵活首先在Meab的命令窗下输人 guide命令或者利用文件性和快速性,提高控制的灵敏度,但是系统的稳定性和鲁棒性菜单中的new选项下的GUI,即可以进入CUI设计窗口。从变差。因此,控制时域长度的选择应兼顾快速性和稳定性。窗口的左侧工具栏中选取需要的控件,绘制在右侧锥形窗口;4)控制加权系数双击各控件图标,即打开该控件属性对话框,对其进行属性设控制加权系数主要用于限制控制增量的剧烈变化,使控置。保存图形界面时,系统将直动生成一个同名的m文件,打制量的变化趋于平缓,以防止超出限制范围或发生剧烈振荡,开此程序文件,对图形界面各控廾的回调函数 Callback()增减少对系统的过大冲击。增加控制值加权系数的值,控制作加所需的程序代码,以完成各种操作。设计完成之后的得到用减弱,闭环系统稳定,输出响应速度减慢,有益于增加系统的界面如图4所示。的稳定性;但过人的控制加权系数会使控制量的变化极为缓动态矩阵控制算法仿真慢,系统得不到及时的调节,反而会使动态特性变坏7。拴制牌出图积样周期预測时域斑度「F动态矩阵控制算法的优点I)直接在控制算法中考虑预测变量和控制变量的约束条控制时域长度M=1件,用满足约束条件的范围求出最优预测值输入戏象横型控淛权系数2)把控制变量与预测变量的权系数矩阵作为设计参数,系统设定值在设计过程中通过仿真调节鲁棒性好的参数值。3)预测变量和控制变量较多的场合,或者控制变量的的设定在给出的目标值范围内,只是具有自由度,预测变量的定图4动态矩阵控制算法界面设计常状态值被认为是有无数组组合。5结束语4)从受控对象动态特性设定到最后作为仿真来确定控制性由上述仿真结果可以知道,动态矩阵控制效果比传统能为止。DMC算法以直接作为控制量,在控制中包含了数字积PID的控制效果好。动态矩阵控制采用工程上容易得到的阶分环节,因此,即使在模型失配的情况下,也能得到无静差控制。跃响应作为数学模型、运算量小、算法简单、在线实时方便,具4仿真研究有良好的调节品质和很强的鲁棒性,能抑制被控对象的大迟针对被控对象C(s)=12滞特性,能够满足生产现场的需要,获得满意的控制效果,因17.2s+进行仿真,取采样周期而有良好的应用前景。同时基于 Matlab汝计实现了动态矩阵T=2s,模型时域长度为N=90,预测时域长度P=6,控制时控制算法图形用户界面,为动态矩阵控制算法提供了一个简域长度M=1,控制权系数A=1,系统设定值y,=1。对模型在单实用的平台。由于 Matlab具有良好、开放的可扩展性,在应用阶跃扰动下进行仿真,得到如图2所示的控制曲线,可以知道中,用户可以根据实际问题编写相应的函数文件,在CU平台输控制效果较好。入要修改的参数即可完成优化求解操作简单、非常实用。口与传统的PID控制器的控制效果进行比较,其中传统参考文献PD的参数采用工程整定法中的动态特性参数法(又称Z-NL1]李国勇.智能控制及其 MATLAB实现[M]北京:电子工业整定法),得到的参数为Kp=1.5,T1=1,T=0.5,仿真结果出版社,2005:285-289如图3所示。2]席裕庚预测控制[M].北京:国防工业出版社,1993[3]周福恩,毕效辉.动态矩阵控制算法在过程控制中的应用研究[J].南通航运职业技术学院学报,2005,4(1)4345[4]何同祥,常宁青.动态矩阵控制算法在工业电加热炉温度控制中的应用[J.仪器仪表用户,2011,(01):28-3004[5}李玉红,刘红军,王东风,韩璞.一种新型的动态矩阵控制算法及仿真研究[J]计算机学报,2005,22(2):103-1091015公23[6]周忠海,张涛,陈哓高.基于动态矩阵控制算法的电加热炉图2DMC仿真纬果图图3传统Pm仿真结果图温度控制系统[J].山东科学,2005,18(5):7073我们知道传统的PID控制超调量过大,稳定时间长,控制7]触晓红,周佳精通GUI图形界面编程[M].北京:北京大学模型和参数需要比较精确,否则控制性能不会很好,而采用动出版社,2003作者简介:杨丽华(1987-),女,在读硕士研究生,主要从事预测控制方态矩阵控制算法则大大地抑制了超调量,消除了振荡,也缩短面的研究工作;赵文杰(1969-),男,华北电力大学控制科学与工程学了平衡时间,控制效果好。院副教授,主要从事热工过程的信息融合与先进控制方面的研究根据上述动态矩阵控制算法的基本流程及其操作编制成工作相应的m函数文件。这个设计包含动态矩阵控制算法优化功收稿日期2012041866EcVo.192012No,4欢迎光临本刊网站http://www.yqybyh.com

利用Matlab提供的工具箱进行摄像机内外参数的标定 然后得出摄像机模型的各种参数就可以对三维物体进行摄像机模拟成像

基于Android的adb应用实验十 Android调试工具adb日期：2020年4月21日一、实验目的1、了解Android开发过程adb的重要作用。2、学习adb调试Android设备的方法。3、掌握adb的常用指令。 二、实验原理1、adb的介绍Android调试桥(adb)是一种功能多样的命令行工具，可让您与设备进行通信。adb命令可用于执行各种设备操作（例如安装和调试应用），并提供对Unix shell（可用来在设备上运行各种命令）的访问权限。它是一种客户端-服务器程序，包括以下三个组件：客户端：用于发送命令。客户端在开发计算机上运行。您可以通过发出 adb 命令来从命令行终端调用客户端。守护进程(adbd)：在设备上运行命令。守护进程在每个设备上作为后台进程运行。服务器：管理客户端和守护进程之间的通信。服务器在开发机器上作为后台进程运行。adb包含在Android SDK 平台工具软件包中。您可以使用SDK管理器下载此软件包，该管理器会将其安装在android_sdk/platform-tools/下。2、adb的工作原理当您启动某个adb客户端时，客户端会先检查是否有adb服务器进程正在运行。如果没有，它将启动服务器进程。服务器在启动后会与本地TCP端口5037绑定，并监听adb客户端发出的命令 - 所有adb客户端均通过端口5037与adb 服务器通信。然后，服务器会与所有正在运行的设备建立连接。它通过扫描5555到5585 之间（该范围供前 16 个模拟器使用）的奇数号端口查找模拟器。服务器一旦发现adb守护进程(adbd)，便会与相应的端口建立连接。请注意，每个模拟器都使用一对按顺序排列的端口 - 用于控制台连接的偶数号端口和用于adb连接的奇数号端口。例如：模拟器 1，控制台：5554模拟器 1，adb：5555模拟器 2，控制台：5556模拟器 2，adb：5557依此类推如上所示，在端口5555处与adb连接的模拟器与控制台监听端口为 5554 的模拟器是同一个。服务器与所有设备均建立连接后，您便可以使用adb命令访问这些设备。由于服务器管理与设备的连接，并处理来自多个adb客户端的命令，因此您可以从任意客户端（或从某个脚本）控制任意设备。3、在设备上启用adb调试要在通过USB连接的设备上使用adb，您必须在设备的系统设置中启用USB 调试（位于开发者选项下）。在搭载 Android 4.2 及更高版本的设备上，“开发者选项”屏幕默认情况下处于隐藏状态。如需将其显示出来，请依次转到设置 > 关于手机，然后点按版本号七次。返回上一屏幕，在底部可以找到开发者选项。在某些设备上，“开发者选项”屏幕所在的位置或命名方式可能有所不同。现在，您已经可以通过USB连接设备。您可以通过从android_sdk/platform-tools/目录执行adb devices来验证设备是否已连接。如果已连接，您将看到设备名称以“设备”形式列出。注意：当您连接搭载 Android 4.2.2 或更高版本的设备时，系统会显示一个对话框，询问您是否接受允许通过此计算机进行调试的RSA密钥。这种安全机制可以保护用户设备，因为它可以确保只有在您能够解锁设备并确认对话框的情况下才能执行USB调试和其他adb命令。4、查询设备在发出 adb 命令前，了解哪些设备实例已连接到 adb 服务器会很有帮助。您可以使用devices命令生成已连接设备的列表。命令行输入： adb devices作为响应：adb 会针对每个设备输出以下状态信息；序列号：由 adb 创建的字符串，用于通过端口号唯一标识设备。下面是一个序列号示例：emulator-5554状态：设备的连接状态可以是以下几项之一：offline：设备未连接到 adb 或没有响应。device：设备现已连接到 adb 服务器。请注意，此状态并不表示 Android 系统已完全启动并可正常运行，因为在设备连接到 adb 时系统仍在启动。不过，在启动后，这是设备的正常运行状态。no device：未连接任何设备。说明：如果包含-l选项，则devices命令会告知您设备是什么。当您连接了多个设备时，此信息很有用，可帮助您将它们区分开来。5、安装应用您可以使用adb的install命令在模拟器或连接的设备上安装APK：adb install path_to_apk安装测试APK时，必须结合使用-t选项和install命令。6、操作指令（1）基本指令进入指定设备            adb -s serialNumber shell查看版本                adb version查看日志                adb logcat查看设备                adb devices连接状态                adb get-state启动ADB服务            adb start-server停止ADB服务            adb kill-server电脑推文件送到设备      adb push local remote设备文件拉取到电脑      adb pull remote local（2）adb shell下的am 与 pmam和pm命令必须先切换到adb shell模式下才能使用am全称activity manager，使用am去模拟各种系统的行为，例如去启动一个activity，强制停止进程，发送广播进程启动app                am start -n {packageName}/.{activityName}杀app的进程           am kill 强制停止一切           am force-stop 启动服务               am startservice停止服务               am stopservicepm全称package manager，使用pm命令去模拟Android行为或者查询设备上的应用等列出手机所有的包名     pm list packages安装/卸载              pm install/uninstall（3）其他指令重启机器                     adb reboot获取序列号                   adb get-serialno重启到bootloader，即刷机模式 adb reboot bootloader重启到recovery，即恢复模式   adb reboot recovery安装APK：                    adb install //比如：adb install baidu.apk卸载APK：                    adb uninstall //比如：adb uninstall com.baidu.search获取机器MAC地址       adb shell cat /sys/class/net/wlan0/address查看占用内存排序             adb shell top查看占用内存前6的app：      adb shell top -m 6刷新一次内存信息，然后返回：  adb shell top -n 1查询各进程内存使用情况：      adb shell procrank杀死一个进程：                adb shell kill [pid]查看进程列表：                adb shell ps查看wifi密码：               adb shell cat /data/misc/wifi/*.conf7、adb连接不同模拟机设备的端口号夜神模拟器：         adb connect 127.0.0.1:62001逍遥安卓模拟器：     adb connect 127.0.0.1:21503天天模拟器：         adb connect 127.0.0.1:6555 海马玩模拟器：       adb connect 127.0.0.1:53001网易MUMU模拟器：    adb connect 127.0.0.1:7555原生模拟器：         adb connect (你的IP地址)：5555

熵权法是一种客观赋权方法。在具体使用过程中，熵权法根据各指标的变异程度，利用信息熵计算出各指标的熵权，再通过熵权对各指标的权重进行修正，从而得出较为客观的指标权重。

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