直线永磁同步伺服电机位置控制器H_鲁棒性能设计

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求解Chen系统的最大lyapunov指数。求解方法为定义法。两条相轨线的步长为初设距离d0的基础上加上相对分量。求解时直接运行chen_lyapunov.m即可。可移植性强，比如换求其他系统的最大lyapunov指数，只需要改变变量数目，方程即可。

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1、 计算真实的自相关值时，采用逆Levinson-Durbin递归方法，由a、b参数得到 ， ， ， ，其中 为滤波器的阶数，再采用公式 外推得到 的自相关值；2、 实际功率谱 ， 可调用Matlab中的FFT算法得到；3、 自相关序列的估计值采用公式 得到；4、 采用各种功率谱估计方法对功率谱进行估计。

BNUEP Offline Judge 北京师范大学珠海分校离线评测系统是在具备题目测试数据的情况下，能无联网自动评测ACM/ICPC模式的源代码评测系统（即本地测试工具、评测机）。它主要有以下功能（所有的功能都无需联网，在本机即可实现）： *评测核心功能： 基本具备Online Judge的判题核心功能，如编译代码、内存限定，时间限定，获取代码长度等； *支持多种语言： 1.0 Beta2版本支持C/C++、Pascal、C#、JAVA； *出题模式 可以在有标准输入数据和标准程序的情况下，由系统产生标准输出数据，并可批量保存，同时自动命名标准输出数据的后缀； *文本高

图像的亚像素移动，分为垂直和水平方向的分向量 注释详细生成移动后图片结果保存在work space