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PTP精确时钟同步协议，IEEE 1588标准有version 1和version 2两个版本，Version 1于2002年底发布，Version 2目前最新版本为IEEE1588－2008，它提供Version 1的所有功能，并针对Version 1的不足，做出了改善。PTP协议实现时钟同步主要分为两个步骤：　　1.建立同步体系，通过最佳主时钟算法，在整个同步系统中建立主从同步体系；　　2.同步过程，通过交换PTP协议报文，计算并同步本地时钟。

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基于STM32的CC1101收发程序，此程序是经过测试通过的。

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这是用MAtlab编程实现的卡尔曼滤波参数估计，能修改参数，满足各自的要求。