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双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真，内容如题，具有参考价值超星·期刊斜当业自也由于第二个驱动模块沿着磁条做直线运动,可以得设经过时间t3,第二个驱动模块转过的角度与X轴出C、D轮速度为夹角为O,D轮走过的弧长为(R+),C轮走过弧长为V:=V4=V1+V24Rsin(代Lo,则C轮和D轮走过的弧长差为:22)AGV转弯第二阶段(R+)a-(RL当AGV转雩的第一阶段结束后,AGV进入转雩第二阶段。由于最小转弯半径为512mm,则弦长为则tLo即O与时间成线性关系/12+512=724mm,两个驱动模块间距为,-VS=650mn

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