单片机开发字模提取软件（生成文字、图像、动画源程序代码片段）

逆透视变换详解 及 代码实现（二） 中的相关代码！！http://blog.csdn.net/yeyang911/article/details/51915348轻松掌握逆透视变换！

非常好的实例，建议对zedboard感兴趣者一定试验下。一个完整的vivado（block design）、SDK（C、download）、HLS（IP）设计实例，使用了Xilinx的IP、第三方IP、用户HLS设计的IP等，进行软硬件协同设计，软、硬件运行时间效果对比（这一点可以体现硬件甚至FPGA的速度优势）等。内含个人的简要程序分析。

一个基于MFC的Kalman滤波比较程序，简化版本。包含EKF，CKF，UKF，ICKF，FCKF等Kalman滤波算法，对学习和了解Kalman滤波算法有很大帮助，对研究Kalman滤波、数据融合、图像处理、雷达算法等领域的研究生、学者也有一定的借鉴意义。由于该程序是一个简化的版本，可能有错，请勿直接拿到项目中直接使用！不得用于任何商业用途，使用本程序时，说明出处即可自由使用！

全向轮，全向移动2,3,4轮小车，变换矩阵。设李雅普诺夫函数为V1=;(x2+y2+0)求其导数如下,当渐进稳定时导数小于0Ⅵ1=xx+yy+ade =-kxre, yeke8上式系数为正时,李雅普诺夫函数的导数小于零,系统渐进稳定代入微分方程得到控制律如下:+ vr cos日a+k-xea+ v sin 8e t kyy+ke022差动轮直角坐标运动学方程差动轮与全向轮的区别是,全向轮小车速度方向与四个轮子的共同朝向相同可为仼意方向,而差动轮小车的切向速度方向与X轴重合,故方程中v=0微分方程如下v+v cos 0PRxet vr sin221差动轮直角坐标下控制律设计选择 Lyapunov函数如下:V2=(x2+y2)+(1k(-cosee对上式沿求导+-。sin6e cea-v+ vr cos ee)+yec-xew+ vr sin ge)D sin 0rev+xe vr cos 8e+yevr sin Be+rwr sin 0e -- sin 8 e11-Xev+xevr cos Be year sin 0e +Wrsin eeksinbe选择如下速度控制输入s。+kxxOrt vr(kye t kosine e)将上式代入 Lyapunov函数导数得到esin 2 0当上式系数为正时,V2≤0,故以上 Lyapunov函数选择正确。由此得到堪于运动学模型的轨迹跟踪速度控制律为2:os 8+lcV(kye t resin其中,k,kx,k为控制器参数。22.2控制器参数选取将控制律代入微分方程得下式(rt vr (lye t))xeRyexe(ar+ vr(kye t kesinee))+ vr sin Be-v (kye t kesinee)上式在零点附近线性化,忽略高次项得PR= ApA0Vrky -vr ke系数值与角速度和速度指令值共同决定系统根,当系数为正是所有根为负数。23对比仿真与结果仿真系统结果图如下ct(pea qle)p(7)elrorxPe, qe)图3轨迹跟踪结构图图中q(yo),v、o分别为移动机器人的线速度和角速度,ε1=(xy0)r,对于差动机器人运动学方程可表示为:COS日0Stn图中 J-sine0:pR=y):qa对于全向轮机器人运动学方程可表示为60sine cose ov=R(O)1 vy对角速度为0.2和线速度为5的圆形轨迹进行跟踪,仿真结果如下图:35302501510-5图4圆形轨迹跟踪仿真图图中×点线为差动轮跟踪轨迹,O点线为全向轮跟踪轨迹。、全向轮平台的设计对全向轮采用如下图所示的结构时,进行系统分析与设计图5互补型全向轮( omni wheels31运动学模型X图6全向轮式移动机器人运动学模型移动坐标X-Y固定在机器人重心上,而质心正好位于几何中心上。机器人P点在全局坐标系的位置坐标为:(x2y,0),三个全向轮以3号轮中心转动轴反方向所为机器人的ⅹ轴。假设三个全向轮完全相同,三个全向轮中心到车体中心位置的距离L。在移动坐标X-Y的速度用 1xe 1表示。由文献[3可得三个全间轮的速度与其在移动坐标和全局坐标系下的速度分量之间的关系分别为以下二式sin(60)xeV)=(-s(60os60)()=011-21-213×3ysin(60-0)Cos(60-6)sin(60+6)cos(60+6)Lysinecose32动力学模型在移动坐标X-Y中,设机器人在沿轴X2和Y方向上收到的力分别为Fx和Fyc第1、2、3号驱动轮提供给机器人的驱动力分别为f1、卫、3,机器人惯性转矩为M,根据牛顿第二定律可得到如下的动力学方程:3√3cos(30)-cos(30)01fFre=sin(30) sin (30)1ML2LTb22/2在地理坐标系X一Y下的方程如下:mxcos(30+0)-cos(30-0) sing 1fiFr= sin(30+0)sin(30-0)-cosefzL33基于动力学模型的控制器设计如上式所示,基于机器人动力学模型的控制方案,直接根据机器人的动力学模型设讣运动控制器,控制器的输出为机器人上驱动电机的驱动电压。基于动力学模型的控制方案,不需对驱动电机进行底层的速度控制,消除了底层速度控制带来的延时。由功力学方程:nmx3×3M」可知在休坐标系中各个方向上的控制输入输出是独立的并且相互之间无耦合;于是可在体坐标中对各个控制量分别进行控制。当以各个电机电压作为控制量U时,对体坐标系中各个方向上的控制量UF经过Ta3×3变换后得到各个电机的控制量UUF先对输入UF到体坐标各个方冋上速度V的系统等效参数[m′门进行辨识,得到由控制量UF到体坐标速度Ⅴ的传递函数:然后设计UF的控制器,经过变换后得到各电机的电压U;速度控制指令 1xe vye (l由第2节控制律求得。34基于编码器的位姿推算圆弧模型在文献L4中介绍机器人里程计圆弧模型是把移动机器人在运动过程中的实际轨迹通过圆弧去逼近234图7平台样品示意图YAYR11B(x12+11Un-1XAA(r()图8采样期间的圆弧运动轨迹图中A(xmy,0n)和B(xnx+1,yn+1,On+1)分别为在采样时问间隔内起始点与终点的位姿坐标,AB为采样期间的圆弧轨迹,利用图中儿何关系可以得到运动轨迹为圆弧时的推算公式如下L(△SR+△S少sin△SR-△Sn+1xn+6n+2(△sinenR△SL(ΔSR+△S△SYn+1=ynCOS+

自己的课设程序，要求用matlab实现读取音频文件和声卡采集，并FFT分析频谱，提供IIR、FIR两种滤波方式（高通、低通、带通），含有打包好的exe文件，不过如果你的电脑上不是matlab2013a版的可能运行不了，可以在自己电脑上打包exe,内含txt说明文档

山东科技大学C++实训项目—飞机大战：附带实训报告

IIC读写AT24C02目的：记录开机的次数，并用LCD1602显示记录次数要求：AT89C52 + AT24C02 + LCD1602（1） 画出51单片机操作IIC读写AT24C02的PROTEUS原理图（2） 编写代码实现IIC读写的操作（3） IIC存贮芯片AT24C02是非失意性存贮器，掉电数据不丢失的特点，利用这个性质设计电路实现记录开机的次数，即每次开机或单片机复位后从存贮器AT24C02指定地址（如：0X10）中读出数据并送LCD1602显示，同时计数值加一，并把结果写入到AT24C02指定的地址（如：0X10）中，这样就实现了记录单片机开机的次数。

【实例简介】宾馆管理信息系统 系统简介： 宾馆在正常的运营中需要对客房资源、顾客信息、结算信息进行管理，利用宾馆管理信息系统及时了解各个环节中信息的变更，有利于提高管理效率。系统开发的总体任务是实现宾馆各种信息的系统化、规范化和自动化。 限制条件： 有关客房标准的制定、标准信息的输入，包括标准编号、标准名称、房间面积、床位数量、住房单价、是否有空调、电视机、电话以及单独卫生间等。 客房标准信息的修改、查询等。 客房基本信息的输入，包括客房编号、客房类型、客房位置、客房单价、备注等。 客房基本信息的查询、修改，包括客房编号、客房类型、客房位置、客房单价、备注等。 剩余客房信息的查询等。 订房信息的输入，包括客房编号、客房种类、客房位置、客房单价、顾客姓名、顾客身份证号码、入住日期、折扣、备注信息等。 订房信息的修改和查询，包括客房编号、客房种类、客房位置、客房单价、顾客姓名、顾客身份证号码、入住日期、折扣、备注信息等。 结算信息的输入，包括客房编号、客房种类、位置、客房单价、顾客姓名、顾客身份证号码、入住日期、折扣、结算日期、备注信息等。 结算信息的修改和查询，包括客房编号、客房种类、客房位置、客房单价、顾客姓名、顾客身份证号码、入住日期、折扣、结日期、备注信息等。

用verilog编写的fir滤波器程序,传统方式下的低通FIR滤波器。

需安装kinectSDK_v2.0，配置opencv和pcl库。可设置采集帧数，开始采集后会在本地保存相互对齐的彩色数据、深度数据和对应的点云文件