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【实例简介】文档目的：通过一个例子，详细介绍如何使用Cyclone III FPGA实现对4片DDR的控制。 包含内容： 1. 生成DDR Control IP核的过程； 2. 如何参考Altera所提供的IO管脚说明文档； 3. 如何分配DDR的数据线； 4. 如何分配DDR的地址线； 5. 如何分配DDR的控制线； 6. 在综合、布线过程中所需注意的实现细节，为提高效率如何使用的辅助工具； 本文档为原创，是结合一个实际的项目所编写的，对其它的项目实现具有较强的借鉴和指导意义。

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一个能产生正弦波、方波、三角波、梯形波、锯齿波的波形发生器。用数码管显示每次输出波的类型，输出正弦波时数码管显示1；输出方波时数码管显示2；输出锯齿波时数码管显示3；输出三角波时数码管显示4；输出梯形波波时数码管显示5。方波的占空比可调。五种波的频率可调。五种波的幅度可调。电源指示灯。

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最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。仿真参数只简单调试了一下，输出还是会有一些波动的情况。

针对不是方阵或矩阵行列式为零的矩阵，采用奇异值分解方法求解广义逆。经数据测试，与MATLAB计算结果误差0.00001

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