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同济大学出版的基于AUTOSAR规范的车用电机控制器软件开发，书中有英飞凌AURIX多核单片机的介绍、AUTOSAR基础理论介绍、AUTOSAR开方工具 Davinci Developer的介绍等内容仅供个人学习使用！！不允许被用作商业，更加不允许大面积宣传！！损害作者的利益！！基于 AUTOSAR规范的车用电机控制器软件开发朱元陆科吴志红著同大学出版社TONGJI UNIVERSITY PRI内容提要本书主要介绍了汽车电子的最新规范 AUTOSAR,以及如何开发符合 AUTOSAR规范的电机控制器软件的详细过程。全书分为基础篇和实战篇:基础篇介绍汽车电子软件开发趋势,以及多核单片机和AUTOSAR的相关概念;实战篇介绍了利用 Vector工具链基于 AURIX单片机开发电机控制器的思路和步骤。本书在编写中,力求内容正确,所有的内容都经过相关专家审阅,并经作者测试,步骤清晰,配图丰富。本书适合具有一定嵌入式软件开发基础知识的读者,可作为高等院校本科生、研究生学习嵌入式软件开发的参考书,也可供汽车电子行业软件工程师学习和参考。图书在版编目(CIP)数据基于 AUTOSAR规范的车用电机控制器软件开发/朱元陆科,吴志红著.-上海:同济大学出版社,2017.8ISBN978-7-5608-7134-9I.①基…Ⅱ.①朱…②陆…③吴…Ⅲ.①汽车电子系统一应用软件一高等学校一教材Ⅳ.①U463.6中国版本图书馆CIP数据核字(2017)第159351号基于 AUTOSAR规范的车用电机控制器软件开发朱元陆科吴志红著策划编辑赵泽毓责任编辑朱勇责任校对徐春莲封面设计陈益平出版发行同济大学出版社www.tongjipress.com.cn(地址:上海市四平路1239号邮编:200092电话:021-65985622)经销全国各地新华书店印刷常熟市大宏印刷有限公司开本787mm×1092mm1/16印张12.75字数318000版次2017年8月第1版2017年8月第1次印刷书号ISBN978-7-5608-7134-9定价56.00元本书若有印装质量问题,请向本社发行部调换版权所有侵权必究ForewordDear Readers.AUTOSAR is“ Today”,not“ Tomorrow”Automotive OEMs, suppliers, semi-conductor manufacturers and providers for basic software andrelated tools contributed a lot of effort on AUTOSAR in the past years. The goal is to introduce anew development methodology, a new architecture and new functionalities to face the challenge ofthe increasing complexity of Automotive E&.E. I am glad that AuTOSaR grows step by step andis accepted by automotive industry more and more. AUTOSAR achieved success in Europe firstly,and then was recognized by USA and Japan. Now it is ChinaThe good thing is: now the engineers in Europe, USA, Japan and China are usingAUTOSAR or studying autosar because they know it will be useful tomorrow. Moreand more Chinese engineers want to know AUTOSAR in detailed and practically. The badthing is: the tremendous growth of functionality from AUTSOAR release 1.0 to 4.3 reflectsthe complex requirements of automotive electronics and their fast increase directly. Thee newtechnologies like Multi-core, Functional Safety, Ethernet and Security raise the entry levelof AUTOSAR. The beginners may feel confused and painfulI totally understand the importance of native language to ease the access to new technologiesSo i really appreciate the work by Dr. Zhu Yuan, Dr. Wu Zhihong, Mr. Lu Ke and theirteam at CDHK Tongji University- Vector Automotive Technology Joint Laboratory. IaImsure that the first Chinese AUTOSaR book written by Dr. Zhu Yuan, Dr. Wu ZhihongMr. Lu Ke and their team is great news for Chinese engineers and students. With the help ofthis book, readers will get the system overview of AUtOSaR and learn how to create anAUTOSAR project with OS, BSWM, ECUM and so on. In the same time, I also thankInfineon Technologies and Shanghai Dajun Technologies, Inc. for their great supportI wish all readers a lot of fun reading this book and a lot of success when implementing theAUTOSAR approach in their projectsDr. Gunther HelingDirector for Embedded Software and SystemsVector Informatik gmbh前言为应对日益复杂的汽车电子软件开发、更新和维护的问题, AUTOSARAUTomotiveOpen System ARchitecture(汽车开放系统架构)联盟应运而生。在 AUTOSAR分层模型中软件模块及软件模块之间的接口定义更加标准化,使得整车厂、供应商、科硏机构之间可以方便地实现软件联合开发,为汽车工业的软件系统框架建立了一套开放的标准。与此同时,汽车电子控制单元对单片机的性能要求不断提高,车用32位多核处理器自2012年面世以来已逐渐广泛应用于汽车电子控制单元中。英飞凌科技和维克多( Vector)公司均为 AUTOSAR联盟的高级成员。英飞凌全新的32位多核架构单片机— AURIX引领全球最先进的车用微处理器技术,满足现在及未来汽车安全和安防所需要的应用要求; Vector在汽车电子开发工具、嵌入式软件组件和技术服务等方面具有领先地位。在上海大郡动力控制技术有限公司及徐性怡总裁的支持下,恰逢在国家重点研发计划资助课题——“电机控制器功能安全”(2016YFBO100804)中编者选用了英飞凌 AURIX产品家族系列中的单片机(TC275)和 Vector公司 AUTOSAR软件产品及工具来开发电机控制器软件系统。基于上述课题的研发经历及软件设计成果编著此书,旨在国内推广和普及遵循AUTOSAR规范的软件开发技术。本书分为基础篇和实战篇。基础篇包含1~3章。第1章概述了当前汽车电子软件的开发特点和趋势;第2章对比了多核单片机和单核单片机的特点,分析了多核单片机的优势和软件开发中的挑战;第3章介绍了 AUTOSAR的概念和架构,详细介绍了 AUTOSAR的基础软件层、实时运行环境层和应用层。实战篇包含4~9章,主要讲述基于 AURIX和 AUTOSAR的新能源汽车电机控制器的开发。其中,第4章介绍了新能源汽车发展趋势和电机控制器的开发方法,分别从控制算法、硬件结构和软件架构方面进行讲述;第5章介绍使用 VectorDa Vinci Developer开发电机控制器的软件架构,给出了配置SWC模块的实例;第6章介绍如何使用 Simulink进行应用层软件(例如控制算法)建模以及代码生成的相关内容;第7章介绍了使用 Vectorυ a Vinci Configurator Pro配置电机控制器的基础软件的详细步骤,包括CAN通信配置、MCAL配置以及其他基础软件模块配置等内容;第8章介绍了电机控制器算法的运行实体配置、 AUTOSAR多核OS设计和代码生成的相关内容;第9章介绍了软件代码的集成及其测试验证的相关内容本书由同济大学中德学院一维克多汽车技术联合实验室,同济大学一英飞凌汽车电子联合实验室编写。基础篇主要由朱元、吴志红编写,实战篇由朱元、陆科编写。全书由朱元组织统稿, Vector公司高路博士审阅。本书编写过程中得到了英飞凌科技和 Vector公司的大力支持,编者在此特别对英飞凌科技(中国)有限公司的徐辉女士、 Dirk geiger先生、杜曦先生、张立红先生、徐晶女士、陈汉顺先生,维克多汽车技术(上海)有限公司高路博士表示衷心的感谢。同时真挚地感谢 Math Works公司杜建福博士百忙之中为本书6.1和6.2章节提供了素材,并亲自编写了部分初稿。最后感谢本实验室胡力兴、赵建宁、李清晨、罗梦、王磊、董涛、王惜嘉、顾尉松、李超、张翟辉、仇里森、牛佳辉、周东东、韩光江等同学的资料整理、录人工作。本书适合具有一定嵌入式软件开发基础知识的读者,可作为高等院校本科生、研究生学习嵌入式软件开发的参考书,也可供汽车电子行业软件工程师学习和参考本书在编写过程中力求内容正确,书中所有的内容都经过英飞凌科技和 Vector专家审阅,也经过作者测试,并在科研项目中得到实际的应用。但由于我们的水平有限,编写时间紧张,缺点和错误之处在所难免,敬请读者指正著者2017年5月于同济大学目录目录Foreword前言基础篇第1章汽车电子的软件开发………………………………………………………………………………………31.1汽车电子系统简介…31.1.1概念1.1.2分类1.1.3工作原理1.1.4发展情况…………………………1.2汽车电子系统的开发…1.2.1汽车电子的组成部分:硬件和软件1.2.2硬件的开发方法5666781.2.3软件的开发方法1.3基于 AUTOSAR自顶向下地开发电机控制器1.4汽车电子系统的安全性第2章多核单片机在汽车电子系统中的应用……………………………………112.1单核单片机在汽车电子系统中的应用及局限性………………………………112.2多核单片机在汽车电子系统中的优势和软件开发中的挑战112.2.1多核处理器的优势…112.2.2多核软件开发所面临的问题122.2.3 AUTOSAR规范的应用……………………………………………………………122.3英飞凌 AURIX单片机的特点介绍132.3.1 AURIX系列单片机简介…132.3.2 AURIX的整体架构……………………142.3.3 AURIX系列单片机特色模块介绍…………………………………………………15第3章 AUTOSAR理论基础233.1 AUTOSAR简介…233.1.1目标……………………………………………………………………243.1.2、方法论263.2 AUTOSAR基础软件层…283.2.1微控制器抽象层…30基于 AUTOSAR规范的车用电机控制器软件开发3.2.2ECU抽象层……………………373.2.3服务层……………………………………………………………………………393.2.4 AUTOSAR操作系统183.2.5复杂驱动…………………………………………563.3 AUTOSAR运行时环境…………583.4 AUTOSAR应用层593.4.1 AUTOSAR软件组件593.4.2 AUTOSAR通信61实战篇第4章新能源汽车电机控制器…654.1新能源汽车及发展趋势…………………………………………………………………654.2电机控制器的开发…………………………………………………………………674.2.1控制算法674.2.2硬件结构…·:·4.2.3软件框架第5章使用 Da vinci Developer开发电机控制器软件架构………765.1 Vector相关工具链介绍5.2 Da Vinci Developer简介775.3 Da Vinci Developer入门……………785.3.1 Da vinci Developer安装方法5.3.2 Da vinci Developer界面说明……………………………………835.4使用 Da Vinci Developer配置SWC…5.4.1软件组件设计……………………………………………………………………………875.4.2通信接口设计…895.4.3通信端口设计………………………………………………………………915.4.4运行实体设计…………………………………………………………………935.4.5函数间变量设计…………………………………………………………………………95第6章使用 Simulink开发应用层6.1 MATLAR/ Simulink和 Embedded coder工具链介绍976.1.1 MATLAB/ Simulink基于模型的设计工具……76.1.2 Stateflow-建模和仿真决策工具986.1.3 Embedded coder代码生成和优化工具…………………………………996.2开发符合 AUTOSAR规范的应用层……………………………………………1006.2.1 AUTOSAR客户端、服务器…………1006.2.2 AUTOSAR标定参数…1036.2.3 AUTOSAR组件行为……………………………………………………………105

【实例简介】智能仪器课件用于电子教案 本科教材 史健芳编著

误差处理经典，抗差估计权威

根据RC522例程修改，实测可用，写卡端程序将新卡扇区1的默认密码更改，写入数据块1的数据，使该卡为我系统认可；读卡端对卡的扇区1密码进行验证并对比数据块1的内容，验证完成则认可为系统卡，否则返回错误代码。整个程序简洁易懂，均添加了注释，适合初学者下载研究，稍作修改即可应用到自己的开发中。

基于51单片机的较为完美的数字频率计设计，测量范围：10Hz~100000Hz。程序利用proteus仿真，文件包含仿真文件以及程序源码。

车道线分割模型模型训练自己的数据该模型是属于二分类语义分割6.encoder decoder model该文件夹中存放的是用于编码和解码的模型这里使用的是 vgg cncodcr. py和 fcn decoder. py测试:更换编码和解码的模型7. lanenet model该文件夹下存放的是 lannet模型的重要操作train.py中主要用到的是 lanenet merge model8. tboard该文件夹用来存放模型训练时产生的 event记录9. tools该文件夹下仔放的是 train lanenet py和 test lanenet py两个文件分别用于训练模型和测试模型10.训练准备好训练数据以后,在 terminal(终端)中通过指令跳转到 lament目录下举例:cd/ XXX/lanenet然后输入一下命令开始训练python tools/train lanenet. py --net vgg--dataset dir data/training data example/-net指定模型的骨干网终dataset dir指定训练数据的目录(该目录为 train txt所在的目录)如果训练的过程中出现了中断,需要接着训练,可以输入python tools/train lancnct. py --nct vgg -datasct dir data/training data cxamplcweights path path/to/ your/last/ checkpointgths_ path指定之前训练中断时权重文件存放的日录训练结東后,训练得到的模型的权重和参数文件在 model目录下的tusimple lanenet文件夹中l1测试准备测试数据测试数据是原始图片,放在data目录下的 training目录下的 testimage中(可以自定义)准备权重文件:将训练好的权重文件,包括:checkpoint, lanenet model pb, tusimple lanenet vgg 2018-10-19-13-33-56ckpt-200000. data-00000-of-00001, tusimple lanenet vgg 2018-10-19-13-33-56ckpt-200000 index, tusimple lanenet vgg_2018-10-19-13-33-56.ckpt-200000meta放在 model文件夹中测试数据准各完成后,打开 terminal(终端)输入以下命令跳转到 lanenet目录下cd/XXX/ lanenet′然后输入如下命开始用单张图片测试模型python tools/test lanenet. py -is batch False -batch size 1 --weights pathpath/to/your/model weights file --image path data/tusimple test image/O. jpgis batch是否是批量处理(True表示是批量处理, False表示不是批量处理默认为True)batch size批量处理一次读取的图片数量weight path模型的权重文件所在的目录image path测试数据的原始图片输入如下命令开始用批量图片测试模型:python tools/test lanenet.py -is batch True -batch size 2 -save dirdata/tusimple test image/ret --weights path path/to/your model weights file-image path data/tusimple test imagesavc dir是存放测试结果的地方(测试结果为划分车道线后的图片)安芯/方禹20181228

无线通信MIMO中STBC的matlab仿真。天线数为2x2或2x1，参数可调。瑞利衰落信道。BPSK、QPSK、QAM16可调。接收端检测算法是MMSE。曲线是BER-SNR和SER-SNR。

这是用C++实现的普通K-means算法，附带iris.dat数据集k-means 源代码 C++实现 C++ k均值

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程序员是一种逻辑动物，只有当他们理解求职到底是一种什么行为以后，才能做出有意义的行动。　　所以本书不讲职场、不灌鸡汤，从价值论开始，以独创的职业画布工具展开，从四大象限、九大方面为你讲解。　　有果更有因、有理更有据，分析数据、简历模板、书写工具、技能树图一应俱全，实为程序员们应该人手一本的职业规划书。原理篇我之所以会去研究求职,以至于最后在人才这个方向创业,很大程度上是因为以前所有的求职指导都是经验论,缺乏逻辑性。而程序员是一种逻辑动物,只有当他们理解求职到底是一种什么行为以后,才能做出有意义的行动。我花了很久去寻找背后的理论支持,直到我重逢了价值论。原理篇从价值理论开始,讲述我们求职行为的本质。价值论人才的使用价值供需信息透明度交薪资换雇主价值自从中国转冋市场经济以后,市场规则就开始左右一切。虽然人才不完全等同于其他物品,但现在先让我们把人才也作为一类商品来看待。使用价值除了我们这些做人力资源相关行业的公司外,绝大部分公司购买人才都是为了使用,所以他们看中的是其使用价值。这个使用价值说得更直白一点,就是人才如何直接或者间接的为公司挣钱。使用价值不是独立存在的,而是相对于使用者存在。所以我们程序员自己的价值,也是相对于公司而言的。有同学说,我技术很好啊,又会机器学习又会编译原理,凭什么那些写 Javascript的薪水比我高一倍?谁让你在一家建站公司上班呢。对一家做网站的公司而言,机器学习和编译原理是不能为它带来收益的,而 Javascript写成的带有完美动画的交互组件却能实实在在的拉升公司产品的销售。而同样是这个人,如果他去一家以大数据分析为核心业务的公司工作,那么他的价值就不样了。所以你的价值,和你牛不牛无关,只和你能为你的雇主提供多少价值有关。(当然,大多数情况下,你能力越牛越能提供更多价值。)这是最根本的规则。增加自己的使用价值很简单,提升自己的业务能力就好。供需有个80后自嘲的段子是这么说的读小学时,大学不要钱;读大学时,小学不要钱;还没工作时,工作是分配的;可以工作时,得自谋职业;没挣钱时,房子是分配的;能挣钱时,发现一辈子的薪水也买不起房子。我不知道国内人才市场是什么时侯市场化的,就算成悲催的80后开始工作时吧。人才市场化意味着你有了选择公司的权利,同时也意味着公司有了选择你的权利。这个时候,交换价值就出来了。虽然交换价值以使用价值为基础,但它更容易受供需的影响简单的说,当企业的职位空缺远少于找工作的人数时,人才的价格就会下降;而当企业的职位空缺比找工作的人数更多时,人才的价格就会上升。在过去相当长时间里,我们都处于前一种情况。这意味着求职者要彼此竞争,而招聘方可以选择要价更低的候选人。这在大家大学毕业找工作时应该深有体会。幸运的是,供需也是可以调整的,技巧就在于选择更好的细分市场。因为需求的多样性是存在的,所以如果你能在一个大的需求中切入一个需大大大于求的细分市场,那么你就能得到远高于其他人的回报。举个例子,同样是管服务器,普通运维工程师和云计算运维工程师的薪资差异是非常大的。一个普通运维要变成云计算运维,需要补充的知识并不是特别多。所以你只要合理安排好自己的职业规划,比如以相对较低的薪资到类似新浪云这样的地方工作一到两年,你的能力和交换价值都会大幅度提升。信息透明度当人才市场很小的时候,信息是很透明的。因为很容易了解到各自的情况。但当信息量变大后,你就会发现虽然整个市场很大,但只有你接触到的才对你有意义。比如北京现在有100家公司都在招聘PHP,但你只知道其中3家,这个时候,其他97家公司的存在对你而言是没有意义的,即使这3家给你的薪资比其他公司低,你也只能被迫接受。这就是信息透明度对我们求职的影响。没有网络招聘的时候,我们很难对这些公司进行比较,折腾过几家公司后,就屈服了。有了网络招聘,求职者活得稍微好一些了,可以不岀门看到全国的招聘情况;但Jobboard形式的招聘站是为招聘方设计的,它们通过构造信息不对称,向求职者优先显示那些付费却未必最好的公司,迫使求职者以更低的薪资为这些可见的公司工作。(这无可厚非,所有中介体都是通过信息不对称来收费的)所以要想拿到足够好的薪资和获得足够多的机会,我们要学会和信息不对称进行抗争。定要在短时间内获取到大量的机会,这样才能「做选择题」而不是「做判断题」。关于如何改变信息不对称,操作篇中的「渠道」部分我们会详细说明。跳槽不是什么跳槽不是为了追求价值最大化虽然前边我们从纯商业的角度讨论了跳槽这件事,但实际上我们并不推荐求职者单纯地通过薪资的高低来选择雇主。原因有两个。工作是生活的一部分你每天有24小时,上班8小时,它是你三分之一的生命。如果你只是因为高薪选择了一家上班不开心的公司,那么接下来三分之一的日子你都会在痛苦中渡过。而你得到的,只是多出来的那么每月几千块钱而已。职业的不可逆性别的事情错了我们可以重来,而职业选择上,每一步都是好几年的时光。一旦走下去,就很难回头,因为一旦换职业方向、哪怕换个开发语言,都意味着你之前的积累很可能前功尽弃。所以眼光放长远点,不要只看眼前的高薪,更要看好未来的发展,方向错了,跑得越猛输得越狠。跳槽不是找工作跳槽不是找工作,而是换工作。所以它和你刚毕业时找工作不一样,它是有成本的到一家新的公司,需要放弃原来公司的期权,需要重新熟悉业务,重新和同事搞好人际关系,上班路上需要花更多的时间,甚至需要离开自己熟悉的城市。你并不是一无所有,虽然往往只有在你失去后才发现。所以跳槽之前要考虑好自己的付出和收益:衡量好得失:没事别裸辞。跳槽不是加薪的砝码不要以跳槽为砝码去谈加薪,这种迫胁性的谈薪资方式会使主管对你丧失信仼。不管涨薪成不成功,他都不得不为你的离职做好准备,而当准备完成后,你就可以走人了。类似的,当你提珧槽时,如果你的主管通过加薪来挽留你,最好也不要同意。程序员如何谈薪资如果你对现在公司很满意,只是觉得薪资大低,那么可以先和你的主管聊聊我一般这么谈加薪的首先,讲一讲自己最近在工作上的成长,看主管是否认同;●然后,从能力提升角度,向主管要一个更大的发展空间和更大的业务挑战;最后,问问当你的能力达到这个新的水平时,蒜资是否可以同步提升起来。这样谈有几个好处:它建立了一个谈话基础,那就是薪资应该和能力相匹配它不谈现在的薪资,而是谈未来,一方面表明你对现在的薪资还算满意(以减少主管顾虑),另一方面对主管来讲,他没有立刻给你涨薪的压力;·它体现了你对自己能力提升的渴求,而如果在谈话中出现任何不顺利,你可以把中途把对话结束,根本不提加薪的事情。当然,坏处就是你得隔段时间才能加薪了。跳槽到底为什么说了那么多跳槽不是什么,那跳槽到底为什么呢?求职的本质在跳槽之前,你想过我们为什么要工作么?其实并不是真的如我们父辈们认为的那样,人活着就是要有一份工作的。工作最重要的目的是累积金钱。这是我们在这个现实世界用以维持生计的必需资源。挣钱这件事,至少有四种形式:帮别人挣钱(打工);为自己挣钱(SOHO);雇别人挣钱(企业主);让钱自己挣钱(投资)。为什么我们总是选择第一种呢?因为第一种门槛和风险都最低。而求职只是我们在自己资源和能力不足以进入后几种挣钱形式时,通过出卖自己的劳动能力换取资源的阶段性行为当然,如果能在第一种形式下获得自己满意的物质回报和精神满足,你也可以永远不考虑其他形式,但其他形式在挣钱的效率和数量上是有优势的。这个我们在稍后的章节会细聊。跳槽的意义跳槽其实是打工这种挣钱形态下,我们进行自我调节的方式,通过合理地跳槽,我们可以寻找到市场需求和自我实现的最佳匹配,从而在金钱和成长上双丰收。「市场需求」描述了企业渴求的员工;「自我实现」描述了你想要的生活;当它们重合到起,梦想就照进了现实。这会带给你几年非常愉快的工作生活,但随着我们不断成长,职位和能力可能出现不匹配,这时候我们又需要通过跳槽来再次调节。很多时候,这也是很无奈的事情,不进则退,人在江湖身不由己。跳槽的原则我有一个很好用的跳槽原则,之前发到微博上被赞了上百次: