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前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速

【实例简介】基于SVPWM控制的三相电流型整流器，开环闭环皆可，由于大多数的资源都是关于电压型的SV控制，电流型的资源极少，在博主的努力下，将此资源的MATLAB仿真完美再现，需要的同学可下载，5积分买不了吃亏，买不了上当。

【实例简介】温湿度传感器DHT11读写Verilog驱动源码Quartus工程文件,FPGA读取DHT11温度湿度数据并通过数码管显示输出，FPGA型号Cyclone4E系列中的EP4CE10F17C8，Quartus版本18.0。 module top_dht11( input sys_clk , //系统时钟 input sys_rst_n, //系统复位 inout dht11 , //DHT11总线 input key , //按键 output [5:0] sel , //数码管位选信号 output [7:0] seg_led //数码管段选信号 ); //wire define wire [31:0] data_valid; wire [19:0] data ; wire [5:0] point ; //***************************************************** //** main code //***************************************************** //dht11驱动模块 dht11_drive u_dht11_drive ( .sys_clk (sys_clk), .rst_n (sys_rst_n), .dht11 (dht11), .data_valid (data_valid) ); //按键消抖模块 key_debounce u_key_debounce( .sys_clk (sys_clk), .sys_rst_n (sys_rst_n), .key (key), .key_flag (key_flag), .key_value (key_value) ); //按键控制温/湿度显示 dht11_key u_dht11_key( .sys_clk (sys_clk), .sys_rst_n (sys_rst_n), .key_flag (key_flag), .key_value (key_value), .data_valid (data_valid), .data (data), .sign (sign), .en (en), .point (point) ); //动态数码管显示模块 seg_led u_seg_led ( .clk (sys_clk), .rst_n (sys_rst_n), .seg_sel (sel), .seg_led (seg_led), .data (data), .point (point), .en (en), .sign (sign) ); endmodule

pcm编码调制 matlab通信原理实验仿真 代码注释清楚 值得一看

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增量式PID的matlab实现，是simulinks仿真实现，网上的一般为位置式的PID，增量式PID的simulinks仿真我自己也找了很久，最终自己做了一个能用的

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1 绪论 11.1 人工神经网络的研究背景和意义 11.2 神经网络的发展与研究现状 21.3 神经网络的研究内容和目前存在的问题 31.4 神经网络的应用 42 神经网络结构及BP神经网络 42.1 神经元与网络结构 42.2 BP神经网络及其原理 72.3 BP神经网络的主要功能 92.4 BP网络的优点以及局限性 93 BP神经网络在实例中的应用 103.1 基于MATLAB的BP神经网络工具箱函数 103.2 BP网络在函数逼近中的应用 123.3 BP网络在样本含量估计中的应用 174 结束语 23