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本工程是在一定的硬件基础上实现的，为方便大家参考，模块化编程，里面是一个完整的工程，包括舵机、电机、ADC、软IIC、APDS9960的颜色识别，APDS9960已按照arduino库初始化，如需识别手势请自行参照文档使能手势即可，压缩包内包括APDS9960的中文文档；以上功能建立在SM32F103RB，8MHz的基础上实现；都可以通过修改定义端口实现。

基于DV-Hop的无线传感网络定位算法的matlab仿真代码。研究定位误差与锚节点个数和通信半径的关系。设定在100*100的区域内，总节点数为100，分别计算出通信半径为15,25,50时，定位误差随锚节点个数3~30改变时的变化情况。