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1.使用印制电路板2.led屏采用LCD1602液晶显示屏3.使用STC12C5A60S2单片机，通过自身的串口1和电脑进行串口通讯4.LCD液晶屏显示当前的控制质量值，超过上限报警5.使用单片机自身的存储装置存储上限报警值6.报警为声光报警7.上位机将传感器的示数存储到并且显示，同时具有设置上限报警示数的功能，即采集的文字显示，设置报警系统上限的功能，界面单一8.板子上的按键可以设置报警的上限9.报警发送短信！

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1 绪 论 11.1 本课题的研究意义及必要性 11.2 多变量耦合系统的发展历程 12 Matlab 简介 22.1 Matlab 功能概述 22.2 Simulink 仿真概述 23 解耦控制系统的理论分析 33.1 双变量耦合系统 33.2 常见解耦方法简介 33.3 解耦补偿装置的设计及理论分析 44 仿真研究 74.1 双变量耦合系统的仿真 74.2 前馈补偿解耦控制的仿真 84.3 反馈补偿解耦控制的仿真 124.4 对角矩阵解耦控制的仿真 134.5 单位矩阵解耦控制的仿真 155 仿真结果分析 17结 束 语 18致 谢 19参考文献 2

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点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数）

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