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主程序： figure_ukf几个主要函数模块说明：1、 sf_ukfm_sins_gps：强跟踪UKF滤波主程序2、 shuaijianukfm_sins_gps：衰减记忆UKF滤波主程序；3、ukfm_sins_gps：UKF滤波主程序

（1）按照实验要求设计简单ALU，能执行8种操作，分别为：1）加、减、增1、减1等4种8位算术运算；2）与、或、非、异或等4种8位逻辑运算。实现上，可以用一位M 作为进行算术运算或逻辑运算的控制位，M=0 时进行算术运算，M=1 时进行逻辑运算。另外用2位来表示4种操作。（2）实现一些基本的PSW标志位：1）进位/借位的输出标志位C；2) 运算结果为零的输出标志位Z；3) 运算结果为溢出的输出标志位V；4) 运算结果为负数的输出标志位N。（3）加减必须用最基本的1位全加器fa作为基础，可以采用直接由8次1位运算得到8位的操作；也可以先构造4位加法器，再进一步实现8位加减运