维纳滤波算法c代码

最近在学路径规划，学到人工势场法，在参考了matlab版(中文注释)的程序后，自己写了个C++的版本，并利用opencv画出规划好的路径，对于没安装opencv的朋友，也可以把路径打印出来，复制到matlab的命令行窗口，利用plot来查看。里面有５个文件，compute_angle.m，compute_Attract.m，compute_repulsion.m，main.m和C++版的APF.cpp

【实例简介】1. 绘制带有光照效果的场景； 2. 场景包含 3 个茶壶，通过键盘 123 可以分别选中三个茶壶，然后用鼠标对每个茶壶 进行分别的旋转； 3. 使用点光源，点光源为白色，以白色的球体表示； 4. 使用 3 个不同的点光源 i. 光源 1 的坐标设置在世界坐标系中，并围绕着三个茶壶的中心进行圆周运动； ii. 光源 2 的坐标 设置在观察坐标系，不发生变化； iii. 光源 3 的坐标设置在茶壶 1 的物体坐标系中，当茶壶 1 被选中进行旋转时，光 源 3 要跟随茶壶 1 做相同的旋转；

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