遨博六自由度机械臂使用手册
遨博六自由度机械臂的厂家配套用户使用手册,内含机械臂工作原理和示教器使用教程。遨博(北京)智能科技有限公司AUBO(Beijing Robotics Technology Co, LtdAUBO Robotics用户手册此版本用户手册对应产品版本信息请见本手册版本信息章节,使用前请仔细核对实际产品版本信息,确保一致。AUBO用户手册会定期进行检查和修正,更新后的内容将出现在新版本中。本手册中的内容或信息如有变更,恕不另行通知。遨博(北京)智能科技有限公司对木手册中可能岀现的任何错误概不负责。遨博(北京)智能科技有限公司对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责安装、使用户宀品前,请阅读本手册请保管好本于册,以便可以随时阅读和参考本说明书图片仅供参考,请以收到的实物为准Copyright c2015-2018AUB0保留所有权利本资料为遨博(北京〕智能科技有限公司专有之财产,非经书面许可,不准透露或使用本资料,亦不准复印、复制或转变为任何其他形式使用。AUBO目录前言产品组成更多信息第章安全1.1简介1.2交全警示标志1.3安全注意事项1.3.1概述1.3.2使用须知13.3人员安全1.4责任及规范1.5危险识别16预定用途1.7紧急情况处理17.1紧急停止装冒1.7,2从紧急状态恢复17.3强制关节的紧急移动1.7.4机械臂过大力安全保护第章搬运及注意事项第章维护维修及废弃处置3.,1维护维修3.2废弃处置第章质量保证4.1产品质量保证4.2免责声明第章机器人硬件组成第章机器人安装6.1简要安装步骤6.2重要安全说明6.3机器人工作空间63.1机器人机械尺寸6.3.2机器人运动范围6.4安装机器人保留所有权利。目录内测版AUBO64.1底座6.4.2安装机器人本体6.5安装末端工具6.5.1木端法兰机械结构尺寸第章使用入门7.1安装7.1.1安装机器人71.2电缆连接72机器人上电72.1上电前准备7.2.2系统上电7.3机器人关机第章系列标准控制柜8.1简介8.2电气警告和小心事项83系列标准控制柜电气接8.3.1简介83.2安全8.32.1默认安全配置8.3,2.2外部紧急停止输入8.32.3防护停止输入83.24缩减模式输入8.3,2.5防护重置输入8.3.2.6三态开关输入8.3.27操作模式输入8.3.2.8拖动示教使能输入83.29系统停止输入8.3,2.10系统紧急停止输出8.32.11机器人运动输出8.32.12机器人未停止输出8.3.2.13缩减模式输出83.2.14非缩减模式输出83,2.15系统错误输出8.3.3控制柜内部83.4通用输入输出电气接口83.5工具木端接口83.6通信接口84使用入门84.1安全84.2使用前注意事项8.4.3控制柜面板介绍目录内测版)保留所有权利。AUBO84.4手动模式和联动模式844.1手动模式8442联动模式844.3示教器使能开关第章示教器简介9,1打廾小教器电源9.2关闭示教器第章示教器操作界面10.1坐标系10.1.1基坐标系()10.1.2末端坐标系(10.2初始界面10.3机器人小教面板10.3.1软件关闭按钮10.3.2面板选择10.3.3机器人仿真界面10.3.4机器人仿真切换按钮10.3.5步进控制10.3.6位置控制10.3.7机器人实时状态参数显示10.3.8姿态控制10.39关节轴控制10.3.10零位姿态、初始位姿10.3.11运动速度04设置面板104.1控制器设置10.4,2用户设置104.3工其端设置10.5外设设备10.6安装设置面板10.6.1初始位姿标定10.6.2工具标定10.62.1工具运动学标定106.2.2工具动力学标定10.6.23工具标定10.6.3坐标系标定10.6.4安全设置10.7机器人系统设置10.7.语言设置10.7.2时间设冒10.7.3网络设置保留所有权利。目录内测版AUBO10.7.4密码设置10.7.5锁屏时间设置10.7.6刷新10.8状态日志面板10.9版本信息第章在线编程111简介11.2工程11.2.1新建工程112.2加载工程11.2.3保存工程11.2.4默认工程11.2.5白动移动和手动移动11.2.6过程11.3条件选项卡11.3.1命令11.3.2命令11.3.3命令11.34If.lse命令11.3.5命令113.6命令11.3.7命令11.3.8命令l1.3.9命令11.3.10命令11.3.11命令l1.3.12命令11.3.13命令11.3.14命令113.15命令11.3.16命令11.3.17命令11.3.18命令11.3.19命令114外设命令11.5记录轨迹11.6变量配置117定时器11.8仿真模型11.9脚本文件配置目录内测版)保留所有权利。AUBO附录术语认证与检测停止时间和停止距离参照标准技术规格有效负载机械臂安装要求报警信息及常规问题说明保留所有权利。目录内测版AUBO目录内测版)保留所有权利。
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C++学院讲义
本文档是根据传智播客C++学院视频教程,进行学习整理。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer文档声明:版本说明:目录:0723.32位与64位调戏窗口程序.….2229993数据分离算法内存检索二分查找法myc90724堆栈简介、内存完成篇.静态区、内存完成篇…-25-多线程-280725-32-内存补码分析∴32补码原码实战.-33-打印整数二进制数据.34-静态库说明·利用 detours劫持-36072641cpplDe.................41级指针41指针数组函数指针/函数指针数组二级指针…0728数组与指针51数组与指针2··…··+·4······;.···44····+······-54-内存分配数据结构数组接口与封装∴,-610729.74字符串查找74语音识别.4Const关键字宇符串应用48内存分配以及处理海量数据.……………850730-89-网站以及后门.中,垂结构体对齐、结构体面试分析.-90-深拷贝与浅拷贝队列92字符串封装…-950801-105欢迎交流,互相学习。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer重定向以及文件扫描.∴-105-进制加密解密-108简单加密按照密码加密…118动态库与静态斥-1220802,……,………125链式栈…链表队列以及优先队列.129-封装链表库135-0804-142C语言和设计模式(继承、封装、多态)-142-世界五百强真题训练∴146-0805...:..146面试题1-100146语音识别控制QQ.………………-146语音控制游戏-157-0813-164-C与CPP不同以及命名空间简介-164-函数重载与函数默认参数-166-泛型auto-168-Newdelete-1690814-173引用高级、引用高级增加.auto自动变量自动根据类型创建数据…Enum-178newdelete全局179大数据乘法与结构体-181函数模板与auto自动变量.-185-宽字符本地化inline内联函数188CCPP不同189-0815;。.∴……-193-函数包装器管理内嵌函数…∴…………-193-函数包装器管理外部函数.-195-函数模板根据类型覆盖.…….….-195CPP类型转换四种cast-199-函数模板重载调用规则-200-函数可变参数通用类型模板函数cpp新数组202高级数组 array. vector.-203欢迎交流,互相学习吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmerLambda [ret]int x)XXX; I-206动态不规则数组以及增删查改-208-动态数组任意位置插入211多元数组 tuple212new限定区域分配内存的语法-213-函数模板重载-214引用包装器stde(变量)215-仿函数转义字符R”(-217-usng别名模板元编程比递归优化218智能指针∴-220多线程221静态断言以及调试技能的要求 assert-222-0817···-224-递归汉诺塔双层递归-224CPP结构体224面向过程与面向对象的编程模式··,··+···,-226类的常识共用体实现一个类的特征QT应用于类以及类的常识-2310819-234-类的成员函数与 const- mutable构造与析构-237-拷贝构造 deletedefault以及深浅拷贝.静态成员函数成员变量类在内存的存储默认参数..-243-友元类以及友元函数247画图-248-0820···*·;,一Nullptrconst对象类指针引用以及 mallocfree与 newdelete差别250-简单QT界面信号图形化输入输出…-253-类重载运算符-253-QT加法重载类的重载赋值运算复合赋值运算关系运算元重载.256自增在前在后差别···+······∴-261赋值重载深浅拷贝重载下标…∴-269-画图2700822类型转换函数与构造转换函数类的继承类的继承以及区别.-279欢迎交流,互相学习。吴英强专注于cC++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer继承静态成员与静态函数-280继承实现代码重用281单继承QT案例284多继承简介以及实战继承以及作业安排……,-289-画图.-292-08233静态联合编译与动态联合编译293-类与类指针父类子类交错..-295-父类指针了类指针释放………-295虚函数∴-299-纯虚函数概念以及虚析构函数-303抽象类与纯虚数以及应用∴304虚函数原理-309虚函数分层以及异质链表310-类模板的概念以及应用0825.316类模板…··············4final override322类模板与旾通类的派生类模板虚函数抽象模板类..-323类模板友元………326-位运算算法以及类声明…327类模板与友元函数友元类-331类模板当作类模板参数333static与类模板-334-类嵌套以及类模板嵌套336Rttⅰ实时类型检测337高级new创建-340类以及函数包装器-341类成员函数指针-3430826文件重定向346键盘输入流.-347屏幕输岀流/实数整数输出/格式控制348字符串输入输出.-351-文件读写简单操作/文件读写按行读写扫描读写-355OSQT358字符文件读写二进制与文本差别.-358-get与 getline挖掘数据.….-359-二进制与文本差别-361-二进制文件读写-362-随机位置文本二进制读写…363多线程初级0828-371欢迎交流,互相学习吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmersTL入门与简介371STL容器概念容器迭代器仿凶数算法STL概念例子.栈队列双端队列优先队列380数据结构堆的概念……∴386-红黑树容器386-0829394位容器 multimapmutisetstring…394-算法函数兰不达表达式以及类重载401GpU编程….…………-4020830∴-407-不达表达式7sπL算法-操作数据-409-0831类与对象的异常416血试100题1-100……………-4220901422各忘录模式.-422-策略模式.,…,,………………-424-抽象工∴-426-工厂方法模式.∴431简单工厂模式433代理模式-436-单例模式-438-迭代器模式-439-访问者模式观察者模式43建造者模式-446-解释器模式………-4148-命令模式-450-模板模式∴453-桥接模式.454适配器模式-456-外观模式.卓·:··4∴-459-亨元模式-460原型模式462责任链模式···+···········∴-464-中介者模式467装饰模式470状态模式471组合模式4740903...,…-478-数据结构与算法概念与学习方法boost模板库与线性表…478欢迎交流,互相学习。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer线性表顺序存储.∴-479线性表链式存储-487索引存储-496-哈希存储.-4960904..-499-boost array bind_ fun ref………-499-boost智能指针-503-boost多线程锁定…509-哈希库.510正则表达式·················:··-511-0905boostsocketTcPUdp512虚数表的调用复杂表达式906.521递归转栈….…521二叉树实现5240907-533-象棋五子棋代码分析.∴-533-寻找算法以及排序算法537欢迎交流,互相学习。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客htt:// blog. csdn.net,/ waldner072332位与64位地址与内存的关系4G=4*1024M=4*1024*1024k=4*1024*1024*1024Byte字节=2~3232位,指针就是4个字节#include void mainont num = 10printf("%p",&num);t*p=&numprintf(p=%d sizeof(p));getchar(调戏窗口程序使用黑客工具,spy,找到/ Findwindow参数:窗口类名,标题#include #include#ⅰ nclude< Windows. h>欢迎交流,互相学习。吴英强专注于C/C++ Android, Linux,ARM技术博客http://blog.csdn.net/waldmer窗口隐藏的时候,可以从任务管理器中,看到此进程已经运行,使用cmd命令中的命令,把进程结束掉C: Userswuyingqiang>taskkill /f/im notepad.exe成功:已终止进程" notepad. exe",其PID为7556成功:已终止进程" notepad. exe",其PID为1384成功:已终止进程" notepad.exe",其PID为3572成功:已终止进程" notepad.exe",其PID为5272。成功:已终止进程" notepad.exe",其PID为6212void open Calco//int i=0/for(;i
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