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说明：  ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点: ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点，以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)

基于颜色的图像检索，采用累积多种距离衡量算法(Color-based image retrieval, using a variety of distance measuring algorithm cumulative)

粒子滤波的五个经典例子，需要的赶紧下，对与学习部分内容很有帮助(Particle filter five classic example of the need to hurry, the right part of the contents and learning very helpful)

数字信号处理或图像处理常用工具箱matlab(Common toolbox for digital signal processing)

C#+EmguCV机器视觉开发平台，功能：基本的图像处理工具、随意配置执行流程、二维码识别、文字识别等等。(C+EmguCV machine vision development platform, functions: basic image processing tools, arbitrary configuration of the execution process, two-dimensional code recognition, character recognition and so on.)

说明：  出一个基于扩散与位平面Amold映射相结合的彩色图像置乱，以及采用Chen系统产 生的混沌序列加密的图像加密算法。(A combination of diffusion bit plane Amold mapping based color image scrambling, and Chen system chaotic sequence encryption image encryption algorithm.)

数字图像处理第三版，中文版，PDF文档，还算清晰(Chinese version of digital image processing)

Colored-Noise Kalman Filter for Vibration Mitigation of Position Attitude Estimation Systems

文本数字水印技术极富挑战性. 首先简述了文本的分 类 然后介绍了文本数字水印技术领域的主要研究成果和最新进展,包括基于文档结构、自然语言 处理技术和传统图像水印技术三类方法 从容量,鲁棒性,技术基础等方面比较了现有成果,分析了 各类方法的主要优缺点 最后在总结现有成果的基础上展望了文本数字水印技术的前景,指出了该 技术未来可能的研究重点以及待改进和研究的方向.(Text digital watermarking technology challenging, first outlined text points Class then presents the main findings and the latest developments in the field of text digital watermarking technology, including those based on document structure, natural language Processing technology and traditional method of image watermarking technology categories from the capacity, robustness, technology infrastructure and other aspects of the existing comparative results analyzed The main advantages and disadvantages of various types of methods finally summarize the results on the basis of the existing prospect foreground text digital watermarking technology, pointed out that Technology and possible future research priorities for improvement and research directions.)

平行光CT重建，频域滤波反投影iradon代码(FBP iradon)